1、名词解释  BP网络

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本题答案：BP（BackPropagation）神经网络是基于误
本题解析：试题答案BP（BackPropagation）神经网络是基于误差反向传播算法的人工神经网络。

2、填空题  70年代末，机器人技术才能得到巨大发展。80年代，计算机技术和传感器的发展推动了机器人的发展，它们都具有一定的（）能力。

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本题答案：识别判断
本题解析：试题答案识别判断

3、单项选择题  （）曾经赢得了“机器人王国”的美称。

A．美国
B．英国
C．日本
D．中国

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

4、单项选择题  对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。

A．优化算法
B．平滑算法
C．预测算法
D．插补算法

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

5、判断题  古希腊学者希罗关于五种简单机械杠杆、斜面（尖劈）、滑轮、轮与轴、螺旋的理论，至今仍有意义。"跷跷板"、"滑梯"是属于以上杠杆、轮与轴机械。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

6、问答题  试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。

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本题答案：轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平
本题解析：试题答案轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，而轮式行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所有点；足式运动方式还具有主动隔震能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳；足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。

7、名词解释  TIMER

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本题答案：停止指定的时间
本题解析：试题答案停止指定的时间

8、填空题  1980年工业机器人在日本普及，随后工业机器人在日本得到巨大发展，日本因此赢得（）美称。

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本题答案：“机器人王国”
本题解析：试题答案“机器人王国”

9、单项选择题  机器人就是将实现人类的腰、肩、大臂、小臂、手腕、手以及手指的运动的机械组合起来，构造成能够传递像人类一样运动的机械。机械技术就是实现这种（）的技术。

A.运动传递
B.运动能量
C.运动快慢

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

10、名词解释  图像锐化

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本题答案：突出图像中的高频成分，使轮廓增强。
本题解析：试题答案突出图像中的高频成分，使轮廓增强。

11、填空题  我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和（）

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本题答案：特种机器人
本题解析：试题答案特种机器人

12、判断题  手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

13、判断题  最典型的古代机械有桔槔、辘轳、翻车、筒车等提水机械；连机碓、水转连磨、水转大纺车等是属于水力机械。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

14、填空题  智能功率芯片B.TS7960是应用于（）的大电流（）芯片

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本题答案：电机驱动；半桥高集成
本题解析：试题答案电机驱动；半桥高集成

15、填空题  关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是（），（），（），（），（），（），（），（）。

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本题答案：0.78%；1.56%；3.12%；6.25%；12.50%
本题解析：试题答案0.78%；1.56%；3.12%；6.25%；12.50%；25.00%；50.00%；100.00%

16、名词解释  *

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本题答案：表示跳转的目的地
本题解析：试题答案表示跳转的目的地

17、名词解释  柔性手

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本题答案：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机
本题解析：试题答案可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。

18、判断题  机电一体化就是"利用电子、信息、（包括传感器、控制、计算机等）技术使机械柔性化和智能化"的技术，充分发挥各自的长处而无需弥补各项技术的不足。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

19、判断题  任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

20、单项选择题  机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（）完成。

A.传感器组
B.机构部分
C.控制部分

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

21、名词解释  虚功原理

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本题答案：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构
本题解析：试题答案约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移（虚位移）施力所作功之和为零。

22、问答题  你能例句几部关于机器人的电影吗？至少五个

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本题答案：终结者；机械战警；G型神探；大都市；星球大战；霹雳五号
本题解析：试题答案终结者；机械战警；G型神探；大都市；星球大战；霹雳五号；200岁人；人工智能；剪刀手爱德华；钢铁巨人；骇客帝国；变形金刚；机器人总动员；我的女友是机器人；真爱倾城；第九区；世界大战；机器人的反叛；机器人劫难；铁血战士；自然城市；机械威龙；安德鲁；复制娇妻等

23、单项选择题  机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。

A．绝对定位精度高于重复定位精度
B．重复定位精度高于绝对定位精度
C．机械精度高于控制精度
D．控制精度高于分辨率精度

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

24、单项选择题  RoB.oC.up是什么意思？（）

A.机器人足球表演赛
B.机器人足球世界杯
C.机器人竞技
D.机器人舞蹈比赛

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

25、单项选择题  机器人能力的评价标准不包括：（）

A.智能
B.机能
C.动能
D.物理能

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

26、多项选择题  对机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险，作业前必须进行的项目检查有（）等。

A．机器人外部电缆线外皮有无破损
B．机器人有无动作异常
C．机器人制动装置是否有效
D．机器人紧急停止装置是否有效

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本题答案：A, B, C, D
本题解析：暂无解析

27、填空题  机器人常用驱动方式主要是（）、（）和（）三种基本类型。

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本题答案：液压驱动；气压驱动；电气驱动
本题解析：试题答案液压驱动；气压驱动；电气驱动

28、填空题  机器人大赛场地由自动区和（）组成。

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本题答案：手动区
本题解析：试题答案手动区

29、填空题  中国青少年机器人竞赛的比赛时间大概是（）

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本题答案：每年暑假
本题解析：试题答案每年暑假

30、单项选择题  人工智能是指利用（）所具有的智能，人工智能的研究领域包括：人类解决问题时的思维过程、学习过程或决策过程的建模等。机器人智能是人工智能的一个研究的重点。

A.机器人智能
B.机器人动作
C.计算机实现人类

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

31、问答题  什么是自由度？

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本题答案：人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由
本题解析：试题答案人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。

32、问答题  如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0，y0}下的运动学方程。

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本题答案：试题答案

33、填空题  机器人轨迹支持四种插补方式，分别是（）插补，（）插补，（）插补，（）插补，插补命令分别是（），（），（），（）。

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本题答案：关节；直线；圆弧；自由曲线； MOVJ；MOVL；MOVC；
本题解析：试题答案关节；直线；圆弧；自由曲线； MOVJ；MOVL；MOVC；MOVS

34、问答题  臂部设计的基本要求有哪些？

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本题答案：1.刚度要求高2.导向性要好3.重量要轻4.运动要平稳
本题解析：试题答案1.刚度要求高2.导向性要好3.重量要轻4.运动要平稳、定位精度要高

35、单项选择题  如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。

A．柔顺控制
B．PID控制
C．模糊控制
D．最优控制

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

36、单项选择题  对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

A．无效
B．有效
C．延时后有效

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

37、填空题  工业机器人材料选择的基本要求：（）、（）、（）、（）、（）。

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本题答案：强度高；弹性模量大；重量轻；阻尼大；材料价格低
本题解析：试题答案强度高；弹性模量大；重量轻；阻尼大；材料价格低

38、单项选择题  用中子轰击铀核时出现原子核的裂变，并放出新的（）现象，称核裂变反应

A.质子
B.轻子
C.中子
D.原子

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

39、名词解释  MOVL

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本题答案：用直线插补方式移动到示教位置
本题解析：试题答案用直线插补方式移动到示教位置

40、填空题  （）它可以侦测到单个或多个按钮，压力机，和报告回给nxt。

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本题答案：触碰传感器
本题解析：试题答案触碰传感器

41、填空题  机器人的坐标系的种类为：（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系。

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本题答案：关节；直角；圆柱；工具；用户
本题解析：试题答案关节；直角；圆柱；工具；用户

42、问答题  智能中型足球机器人踢球机构有哪几种形式？

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本题答案：（1）电机弹簧式（2）电磁铁式（3）飞轮式（4）汽缸式
本题解析：试题答案（1）电机弹簧式（2）电磁铁式（3）飞轮式（4）汽缸式（5）气动肌腱式

43、名词解释  LABEL

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本题答案：表示跳转位置
本题解析：试题答案表示跳转位置

44、名词解释  机器人运动学

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本题答案：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学
本题解析：试题答案从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。

45、单项选择题  随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是（）的一个重要特点。

A.电机
B.传感器
C.机械

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

46、填空题  中国青少年机器人竞赛每（）年举办一次.

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本题答案：1
本题解析：试题答案1

47、单项选择题  有些工作环境气味难闻、挥发性强、易燃易爆，对人体有很大危害。（）结构简单，无论何种情况下都能保证工作质量，而且机器人自带防爆系统，可保证工作安全可靠。

A.喷涂机器人
B.焊接机器人
C.机器加工机器人

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

48、问答题  机器人的定义是？

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本题答案：机器人是一种可反复编程和多功能的用来搬运材料、零件、工
本题解析：试题答案机器人是一种可反复编程和多功能的用来搬运材料、零件、工具的操作工具，为了执行不同任务而具有可改变和可编程的动作的专门系统。

49、填空题  L298可驱动2个电动机，（）之间可分别接电动机，

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本题答案：OUT1，OUT2和OUT3，OUT4
本题解析：试题答案OUT1，OUT2和OUT3，OUT4

50、问答题  简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。

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本题答案：试题答案

51、填空题  传感器的主要指标是（），同时还要求在任何环境下都能够可靠的工作。

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本题答案：分辨率和精度
本题解析：试题答案分辨率和精度

52、单项选择题  运动逆问题是实现如下变换（）。

A．从关节空间到操作空间的变换
B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
C．从迪卡尔空间到关节空间的变换
D．从操作空间到任务空间的变换

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

53、判断题  机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

54、填空题  篮球开球点在球场中央处，直径为（）C.m的红色圈。

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本题答案：30
本题解析：试题答案30

55、名词解释  INC

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本题答案：回到调用程序
本题解析：试题答案回到调用程序

56、名词解释  PID控制

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本题答案：指按照偏差的比例（P，proportional）、积分
本题解析：试题答案指按照偏差的比例（P，proportional）、积分（I，integral）、微分（D，derivative）进行控制。

57、填空题  机器人具有三大特征：（）、（）、（）。

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本题答案：拟人功能；可编程；通用性
本题解析：试题答案拟人功能；可编程；通用性

58、问答题  什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学？

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本题答案：位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间
本题解析：试题答案位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。已知关节空间的关节变量，计算操作机在操作空间的手部位姿，称之为运动学正问题。反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解。

59、问答题  机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？

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本题答案：工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型
本题解析：试题答案工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）
这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。2）圆柱坐标型（R3P）
圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空
间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
3）球坐标型（2RP）球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。4）关节坐标型/拟人型（3R）关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。5）平面关节型这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。

60、填空题  机器人的重复定位精度是指（）执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。

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本题答案：机器人末端
本题解析：试题答案机器人末端

61、单项选择题  机器人的英文单词是（）

A.B.otre
B.B.oret
C.roB.ot
D.reB.ot

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

62、问答题  仿人机器人的关键技术有哪些？

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本题答案：（1）仿人机器人的机构设计；（2）仿人机器人的运动操作
本题解析：试题答案（1）仿人机器人的机构设计；（2）仿人机器人的运动操作控制，包括实时行走控制、手部操作的最优姿态控制、自身碰撞监测、三维动态仿真、运动规划和轨迹跟踪；（3）仿人机器人的整体动力学及运动学建模；（4）仿人机器人控制系统体系结构的研究；（5）仿人机器人的人机交互研究，包括视觉、语音及情感等方面的交互；（6）动态行为分析和多传感器信息融合。

63、问答题  拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？

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本题答案：试题答案

64、填空题  在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是：（）、（）、（）、（）。

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本题答案：消隙齿轮；柔性齿轮消隙；齿廓弹性覆层消隙；偏心机构消隙
本题解析：试题答案消隙齿轮；柔性齿轮消隙；齿廓弹性覆层消隙；偏心机构消隙

65、名词解释  WAIT

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本题答案：待机，至外部输入信号与指定状态相符
本题解析：试题答案待机，至外部输入信号与指定状态相符

66、单项选择题  位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。

A．PL值越小，运行轨迹越精准
B．PL值大小，与运行轨迹关系不大
C．PL值越大，运行轨迹越精准

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

67、问答题  机器人学主要包含哪些研究内容？

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本题答案：机器人研究的基础内容有以下几方面：（1）空间机构学；（
本题解析：试题答案机器人研究的基础内容有以下几方面：（1）空间机构学；（2）机器人运动学；（3）机器人静力学；（4）机器人动力学；（5）机器人控制技术；（6）机器人传感器；（7）机器人语言。

68、问答题  试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。

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本题答案：精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。精
本题解析：试题答案精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。机器人的精度决定于机械精度与电气精度。重复精度指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。机器人本身所能达到的精度取决于机器人结构的刚度、运动速度控制和驱动方式、定位和缓冲等因素。由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此造成了机器人的精度难以确定。由于精度一般较难测定，通常工业机器人只给出重复精度。

69、名词解释  电机无自转

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本题答案：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。
本题解析：试题答案控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。

70、单项选择题  压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。

A．电压
B．亮度
C．力和力矩
D．距离

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

71、判断题  现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

72、填空题  机器人的位置精度PL是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是（），（），（），（），（），（），（），（），（）。马自达标准中，PL=1指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以（）为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以（）为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以（）为半径的圆内的任一点即视为达到。

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本题答案：PL=0；PL=1；PL=2；PL=3；PL=4；PL=5；
本题解析：试题答案PL=0；PL=1；PL=2；PL=3；PL=4；PL=5；PL=6；PL=7；PL=8；0.5mm；20mm；75mm

73、判断题  力学之父阿基米得说过："假如给我一个支点，我就能推动地球"，就非常形象地描述了斜面省力原理。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

74、填空题  机器人系统由（）、（）、（）、（）部分组成。

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本题答案：机械手；环境；任务；控制器
本题解析：试题答案机械手；环境；任务；控制器

75、判断题  《机器人总动员》是日本制作的。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

76、填空题  （）年，美国宾夕法尼亚大学制成世界上第一台电子计算机ENIA.C.以来，电子计算机的发展经历了从（）共四个阶段，即通常所说的第一代、第二代、第三代和第四代计算机。现广泛使用的微型计算机是大规模集成电路技术发展的产物，它属于第（）代计算机。

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本题答案：1946；电子管、晶体管、集成电路到大规模（超大规模）集成电
本题解析：试题答案1946；电子管、晶体管、集成电路到大规模（超大规模）集成电路；四

77、问答题  如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为

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本题答案：试题答案

78、填空题  如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为（）。

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本题答案：0
本题解析：试题答案0

79、填空题  第一个LegoMinD.storms的零售版本在（）年上市，当时叫做RoB.otiC.sInventionSystem（RIS）。

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本题答案：1998
本题解析：试题答案1998

80、名词解释  JUMP

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本题答案：跳到指定的标签或程序
本题解析：试题答案跳到指定的标签或程序

81、单项选择题  下面哪个国家被称为“机器人王国”？

A.中国
B.英国
C.日本
D.美国

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

82、判断题  图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

83、填空题  机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化是依靠（）完成。

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本题答案：传感器组
本题解析：试题答案传感器组

84、单项选择题  （）人去探索宇宙的奥秘，为人类实现邀游太空、移居外星球的理想。火星探测机器人，在月球登陆的阿波罗号机器人已较成功的完成了对火星和月球的考察。

A.海洋机器人
B.空间机器人
C.核工业机器人

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

85、多项选择题  原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在（）情况下必须再次进行原点位置校准。

A.改变机器人与控制柜（NX100）的组合时
B.更换电机、绝对编码器时
C.存储内存被删除时（更换NCP01基板、电池耗尽时等）
D.机器人碰撞工件，原点偏移时

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本题答案：A, B, C, D
本题解析：暂无解析

86、判断题  不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业是数控型机器人。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

87、多项选择题  控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。

A.关节坐标系
B.直角坐标系
C.圆柱坐标系
D.工具坐标系
E.用户坐标系

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本题答案：B, C, D, E
本题解析：暂无解析

88、填空题  单片机主要应用于控制领域，用以实现（），为了强调其控制属性，也可以把单片机称为（）。在国际上，“微控制器”的叫法似乎更通用一些，而我国比较习惯使用“（）”这一名称。

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本题答案：各种测试和控制功能；微控制器MCU（MiCroControl
本题解析：试题答案各种测试和控制功能；微控制器MCU（MiCroControllerUnit）；单片机

89、问答题  机器人有哪几个基本机能？

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本题答案：1、对外界产生作用：相当于人的手和脚，可称之为动作器官
本题解析：试题答案1、对外界产生作用：相当于人的手和脚，可称之为动作器官。2、获取外界信息：相当于人的眼、耳、舌头和皮肤，可称之为感应器官。3、规划作业：相当于人的大脑，可称之为思维器官。

90、名词解释  MOVC

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本题答案：用圆弧插补方式移动到示教位置
本题解析：试题答案用圆弧插补方式移动到示教位置

91、多项选择题  工业机器人按坐标形式分类，有（）

A.圆柱坐标系
B.直角坐标系
C.极坐标系
D.球坐标系
E.关节坐标系

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本题答案：A, B, D, E
本题解析：暂无解析

92、问答题  工业机器人控制方式有几种？

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本题答案：工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要
本题解析：试题答案工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。1）点位控制方式（PTP）这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。2）连续轨迹控制方式（CP）这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。3）力（力矩）控制方式在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。4）智能控制方式机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有了较强的适应性及自学习功能。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。

93、单项选择题  增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A．一
B．二
C．三
D．四

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

94、单项选择题  运动学主要是研究机器人的（）。

A.动力源是什么
B.运动和时间的关系
C.动力的传递与转换
D.运动的应用

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

95、单项选择题  我国首届机器人足球比赛是在哪里举行的（）。

A、哈尔滨
B、上海
C、广州
D、北京

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

96、问答题  消除传动间隙的主要途径有哪些？

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本题答案：1提高制造和装配精度；
2设计可调整传动间隙
本题解析：试题答案1提高制造和装配精度；
2设计可调整传动间隙的机构；
3设置弹性补偿零件。

97、多项选择题  对MOTOMAN机器人进行轴操作时，可以使用的坐标系有（）。

A．直角坐标系
B．关节坐标系
C．圆柱坐标系
D．工具坐标系
E．用户坐标系

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本题答案：A, B, C, D, E
本题解析：暂无解析

98、单项选择题  据美联社报道，从今年4月26日起，“机遇号”火星探测器由于车轮陷入到细沙中而被困在火星表面的一个沙丘上，一直动弹不得，这与沙丘能够承受的压强较小有关。如果你是火星探测器的设计者，为了减小探测器对地面的压强，可行的改进方法是（）

A.增大探测器的质量
B.增大车轮与地面的接触面积
C.减小车轮表面的粗糙程度
D.减少车轮的个数

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

99、问答题  机器人能力的评价标准有哪些？请至少写出五个。

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本题答案：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、
本题解析：试题答案智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等

100、判断题  完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

101、单项选择题  定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

A．完成一次正向运动学计算的时间
B．完成一次逆向运动学计算的时间
C．完成一次正向动力学计算的时间
D．完成一次逆向动力学计算的时间

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

102、名词解释  制动器失效抱闸

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本题答案：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对
本题解析：试题答案指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。

103、单项选择题  利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。

A．物性型
B．结构型
C．一次仪表
D．二次仪表

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

104、多项选择题  工业机器人安装在末端执行器上的夹持器分为（）

A.机械夹紧
B.磁力夹紧
C.液压张紧
D.气动夹紧
E.真空抽吸

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本题答案：A, B, C, E
本题解析：暂无解析

105、单项选择题  操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？

A．X轴
B．Y轴
C．Z轴
D．R轴

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

106、判断题  由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

107、判断题  智能机器人是以人工智能决定其行动的机器人。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

108、问答题  常见的机器人外部传感器有哪些？

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本题答案：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉
本题解析：试题答案常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。

109、判断题  对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

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本题答案：错
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110、单项选择题  传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。

A.抗干扰能力
B.精度
C.线性度
D.灵敏度

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本题答案：D
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111、判断题  一个人在赤道上称了一次自己的体重,身体条件相同的情况下又到北极去称了一次,那么赤道轻,北极重

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

112、判断题  西周时期，中国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是中国最早记载的机器人。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

113、多项选择题  工业机器人由（）组成

A.伺服装置
B.控制装置
C.驱动装置
D.操作机
E.传感机

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本题答案：B, C, D
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114、多项选择题  通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（）。

A.机器人轴
B.基座轴
C.工装轴

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本题答案：A, B, C
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115、判断题  而观测和计时机械有耕、犁、耧车、扇车、缫车、纺车、弓、弩、发石机等。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

116、单项选择题  对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A．关节角
B．杆件长度
C．横距
D．扭转角

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

117、填空题  闭环控制系统有（）和（），若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为（），若极性相同，则称为（），一般闭环控制系统均采用负反馈，又称（）。

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本题答案：正反馈；负反馈；负反馈（NegA.tiveFeeD.B.A.
本题解析：试题答案正反馈；负反馈；负反馈（NegA.tiveFeeD.B.A.C.k）；正反馈；负反馈控制系统

118、填空题  按用途划分机器人分为：（）、（）。

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本题答案：工业机器人；特种机器人
本题解析：试题答案工业机器人；特种机器人

119、判断题  1920年捷克作家卡雷尔?卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“RoB.otA.”写成了“RoB.ot”，“RoB.otA.”是奴隶的意思。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

120、问答题  机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。

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本题答案：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按
本题解析：试题答案机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。

121、问答题  试论述机器人技术的发展趋势。

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本题答案：科学技术水平是机器人技术的基础，科学与技术的发展将会使
本题解析：试题答案科学技术水平是机器人技术的基础，科学与技术的发展将会使机器人技术提高到一个更高的水平。未来机器人技术的主要研究内容集中在以下几个方面：
（1）工业机器人操作机结构的优化设计技术。探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载-自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。
（2）机器人控制技术。重点研究开放式、模块化控制系统，人机界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。
（3）多传感系统。为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。
（4）机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术。多机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。
（5）虚拟机器人技术。基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感应技术，实现机器人的虚拟遥控操作和人机交互。
（6）多智能体控制技术。这是目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。
（7）微型和微小机器人技术。这是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。过去的研究在该领域几乎是空白，因 此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命，并且对社会进步和人类活动的各个方面产生不可估量的影响，微型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方，法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面。
（8）软机器人技术。主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。传统机器人设计未考虑与人紧密共处，因此其结构材料多为金属或硬性材料，软机器人技术要求其结构、控制方式和所用传感系统在机器人意外地与环境或人碰撞时是安全的，机器人对人是友好的。
（9）仿人和仿生技术。这是机器人技术发展的最高境界，目前仅在某些方面进行一些基础研究。

122、单项选择题  机器人作为人类的新型生产工具，具有特定的功能，而在科幻影片、书本中看到的机器人无所不能。（）

A.错误
B.正确
C.前半句正确，后半句错误

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本题答案：B
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123、单项选择题  FMC是（）的简称。

A．加工中心
B．计算机控制系统
C．永磁式伺服系统
D．柔性制造单元

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本题答案：D
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124、单项选择题  ZKRT-300机器人的行走电机是（）。

A、步进电机
B、普通直流电机
C、直流伺服电机
D、交流伺服电机

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本题答案：B
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125、问答题  机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？

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本题答案：机器人技术参数有：自由度、精度、工作范围、速度、承载能
本题解析：试题答案机器人技术参数有：自由度、精度、工作范围、速度、承载能力1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。5）承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。

126、单项选择题  为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。

A．速度为零，加速度为零
B．速度为零，加速度恒定
C．速度恒定，加速度为零
D．速度恒定，加速度恒定

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

127、单项选择题  粘附剂与被粘附体间相溶性（），粘附界面的强度（）。

A.越差；越牢固
B.越好；越差
C.越好；越牢固
D.越好；不变

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

128、名词解释  CALL

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本题答案：调出指定程序
本题解析：试题答案调出指定程序

129、单项选择题  喷涂、地面磨光、钢铁架加工作艰苦，迫切需要采用机器人来改善工人的工作环境。（）可进行昼夜施工，缩短工期，保证工程质量。

A.医疗康复机器人
B.农、林、水产及矿业机器人
C.建设行业机器人

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本题答案：C
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130、名词解释  MOVJ

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本题答案：以关节插补方式移动到示教位置
本题解析：试题答案以关节插补方式移动到示教位置

131、填空题  闭环控制系统（C.loseD.-loopC.ontrolsystem）的特点是（）

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本题答案：系统被控对象的输出（被控制量）会反送回来影响控制器的输出，形
本题解析：试题答案系统被控对象的输出（被控制量）会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。

132、填空题  机器人的驱动方式主要有（）、（）和（）三种。

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本题答案：液压；气动；电动
本题解析：试题答案液压；气动；电动

133、问答题  机器人是如何分代的？

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本题答案：一般将机器人分为三代。
第一代为示教再现型机
本题解析：试题答案一般将机器人分为三代。
第一代为示教再现型机器人。由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器人准确地重复再现这种轨迹。
第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知融合智能机器人。机器人带有一些可感知环境的装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。
第三代为自主感知型机器人，亦称为自主感知思维智能机器人。机器人具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地解决问题的能力。

134、填空题  机器人的三种动作模式分为：（）、（）、（）。

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本题答案：示教模式；再现模式；远程模式
本题解析：试题答案示教模式；再现模式；远程模式

135、填空题  机器人对外界产生作用，相当于人的手和脚，可称之为（）器官。

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本题答案：动作
本题解析：试题答案动作

136、多项选择题  在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是（）。

A．电压环
B．电流环
C．功率环
D．速度环
E．位置环
F．加速度环

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本题答案：B, D, E
本题解析：暂无解析

137、判断题  机器人的全部控制可由一台微型计算机完成。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

138、单项选择题  CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。

A．20
B．25
C．30
D．50

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

139、单项选择题  下列那种机器人不是军用机器人。（）

A.“红隼”无人机
B.美国的“大狗”机器人
C.索尼公司的A.IB.O机器狗
D.“土拨鼠”

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

140、单项选择题  模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。

A.载波频率不一样
B.信道传送的信号不一样
C.调制方式不一样
D.编码方式不一样

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

141、填空题  目前常用的传动件的定位方法有：（）、（）和（）。

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本题答案：电气开关定位；机械挡块定位；伺服定位系统
本题解析：试题答案电气开关定位；机械挡块定位；伺服定位系统

142、单项选择题  一个刚体在空间运动具有（）自由度。

A．3个
B．4个
C．5个
D．6个

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

143、填空题  工业机器人的五种基本坐标式机器人（）、（）、（）、（）、（）。

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本题答案：直角坐标系；圆柱坐标系；球坐标系；关节坐标系；E-平面关节式
本题解析：试题答案直角坐标系；圆柱坐标系；球坐标系；关节坐标系；E-平面关节式坐标系

144、多项选择题  谐波减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。

A．S轴
B．L轴
C．U轴
D．R轴
E．B轴
F．T轴

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本题答案：D, E, F
本题解析：暂无解析

145、判断题  1948年阿西莫夫出版《控制论——关于在动物和机中控制和通讯的科学》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

146、问答题  如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1=0，θ2=π/2），生成手爪力FA=[fx0]T或FB=[0fy]T。求对应的驱动力τA和τB。

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本题答案：试题答案

147、单项选择题  运动正问题是实现如下变换（）。

A．从关节空间到操作空间的变换
B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
C．从迪卡尔空间到关节空间的变换
D．从操作空间到关节空间的变换

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

148、填空题  乐高的创始人是（）

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本题答案：奥列
本题解析：试题答案奥列

149、问答题  机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？

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本题答案：目前常用的有如下几种形式：（1）横梁式。机身设计成横梁
本题解析：试题答案目前常用的有如下几种形式：（1）横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。（2）立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。（3）机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。（4）屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。

150、填空题  比赛一旦开始，参赛队员（）（能/不能）接触手动机器人。

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本题答案：不能
本题解析：试题答案不能

151、单项选择题  机器人三原则是由谁提出的。（）

A.森政弘
B.约瑟夫•英格伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

152、判断题  1931年捷克斯洛伐克作家卡雷尔?恰佩克在他的科幻小说中，根据RoB.otA.（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和RoB.otnik(波兰文，原意为“工人”），创造出“机器人”这个词。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

153、单项选择题  使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。

A．更换新的电极头
B．使用磨耗量大的电极头
C．新的或旧的都行

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

154、判断题  超声波传感器是能够侦测到一个目标和措施，在其邻近英寸或厘米。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

155、填空题  用关节插补示教机器人轴时，移动命令为（）。

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本题答案：MOVJ
本题解析：试题答案MOVJ

156、问答题  为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？

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本题答案：预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，
本题解析：试题答案预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。

157、问答题  在工业应用中，工业机器人主要分为哪几类？

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本题答案：弧焊机器人\点焊机器人\搬运机器人\装配机器人\喷涂机
本题解析：试题答案弧焊机器人\点焊机器人\搬运机器人\装配机器人\喷涂机器人\抛光机器人

158、填空题  乐高机器人套件的核心是一个称为（）的可程序化积木。

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本题答案：RC.X
本题解析：试题答案RC.X

159、单项选择题  国际上最具影响的和两大世界杯机器人足球赛是什么。（）

A.Fsker
B.RoB.otC.up
C.FIFA.
D.FLL

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

160、单项选择题  机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

A．机器人的全部关节
B．机器人手部的关节
C．决定机器人手部位置的各关节
D．决定机器人手部位姿的各个关节

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

161、填空题  第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行（），并作出判断和决策行动的机器人，使用人的参与就可以完成一些复杂的工作。

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本题答案：独立思维、识别、推理
本题解析：试题答案独立思维、识别、推理

162、单项选择题  手部的位姿是由（）构成的。

A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

163、名词解释  隶属函数

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本题答案：表示论域U中的元素u属于模糊子集A的程度，在[0，1]
本题解析：试题答案表示论域U中的元素u属于模糊子集A的程度，在[0，1]闭区间内可连续取值。

164、问答题  世界范围内比较有影响的机器人赛事

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本题答案：FIRA.：由国际机器人足球联合会组织的微机器人世界杯
本题解析：试题答案FIRA.：由国际机器人足球联合会组织的微机器人世界杯Mirosot
ROB.OC.UP：机器人世界杯
IROC.：国际机器人奥林匹克大赛

165、多项选择题  机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：（）。

A．PID控制器
B．位置控制器
C．作业控制器
D．运动控制器
E．驱动控制器
F．可编程控制器

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本题答案：C, D, E
本题解析：暂无解析

166、单项选择题  在计算机内部，以传感器信号为基础，采用（）来编制处理程序。计算机的通用程序语言有汇编语言和高级语言（例如C.语言等）。

A.数字
B.模拟
C.计算机语言

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

167、判断题  轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

168、多项选择题  集控式足球机器人的智能主要表现在（）两个子系统。

A．机器人小车子系统
B．机器人通信子系统
C．机器人视觉子系统
D．机器人决策子系统
E．机器人总控子系统

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本题答案：D, E
本题解析：暂无解析

169、多项选择题  

机器视觉系统主要由三部分组成（）。

A．图像的获取
B．图像恢复
C．图像增强
D．图像的处理和分析
E．输出或显示
F．图形绘制

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本题答案：A, D, E
本题解析：暂无解析

170、填空题  步进电机可分为（）（简称VR）、（）（简称PM）和（）（简称HB.）。

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本题答案：反应式步进电机；永磁式步进电机；混合式步进电机
本题解析：试题答案反应式步进电机；永磁式步进电机；混合式步进电机

171、单项选择题  中国科技大学在哪一年组建了国内第一支RobotCup仿真足球队。（）

A.1996
B.1991
C.1998
D.2000

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

172、填空题  开环控制系统（open-loopC.ontrolsystem）是指（）。在这种控制系统中，（）。

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本题答案：被控对象的输出（被控制量）对控制器（C.ontroller）
本题解析：试题答案被控对象的输出（被控制量）对控制器（C.ontroller）的输出没有影响；将被控量反送回来以形成任何闭环回路。

173、单项选择题  74LS245的正常工作电压是（）。

A、3V
B、5V
C、12V
D、24V

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

174、问答题  直流电机的额定值有哪些？

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本题答案：直流电动机的额定值有以下几项：（1）额定功率，是指按照
本题解析：试题答案直流电动机的额定值有以下几项：（1）额定功率，是指按照规定的工作方式运行时所能提供的输出功率。对电动机来说，额定功率是指轴上输出的机械功率，单位为kW。（2）额定电压，是电动机电枢绕组能够安全工作的最大外加电压或输出电压，单位为V。（3）额定电流，是指电动机按照规定的工作方式运行时，电枢绕组允许流过的最大电流，单位为A。（4）额定转速，指电动机在额定电压、额定电流和输出额定功率的情况下运行时，电动机的旋转速度，单位为r/min。

175、单项选择题  在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

A．哥氏项和重力项
B．重力项和向心项
C．惯性项和哥氏项
D．惯性项和重力项

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本题答案：D
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176、填空题  在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为（），简称PID.控制

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本题答案：比例、积分、微分控制
本题解析：试题答案比例、积分、微分控制

177、单项选择题  工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（）把吸附头与物体压在一起，实现物体的抓取。

A.机械手指
B.电线圈产生的电磁力
C.大气压力

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本题答案：C
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178、判断题  机电一体化技术的本质是将电子技术引入机械控制中，也就是利用传感器检测机械运动，将检测信息输入计算机，经计算得到的能够实现预期运动的控制信号，由此来控制执行装置。

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本题答案：对
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179、问答题  模拟再现

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本题答案：复原历史的内容和复原行动的跟踪记录，是对古人和今人智慧的同时
本题解析：试题答案复原历史的内容和复原行动的跟踪记录，是对古人和今人智慧的同时展示。《1405郑和下西洋》是尝试采用了新式纪录片的特点：以剧情片的观点以及多元观念对纪录片的渗透。“情景再现”是该片创作的主要特点。该片采用了顺叙和倒叙的手法，历史在演进的同时，又常常回到现实的时空中，一个闪回镜头又拉回到历史的记忆里，造成了时空的交错和跨越感。多条线索共同演绎，在历史与现实中灵活游走，富有历史感和现代感。正是在历史和现实的对接中，使观众能够意识到再现和表演的存在，从而意识到所观看的纪录片既非历史剧，又非真实的史料记载，而只是一种模拟真实的再现。

180、单项选择题  工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值

A．手腕机械接口处
B．手臂
C．末端执行器
D．机座

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本题答案：A
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181、单项选择题  世界上第一台机器人Ｕｎｉｍａｔｅ诞生于那年？（）

A.1955
B.1987
C.1962
D.1963

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本题答案：C
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182、多项选择题  在MOTOMAN机器人所使用的INFORMIII语言主要的移动命令中，记录有移动到的位置，（）。

A.插补方式
B.再现速度
C.PL定位精度
D.所使用TOOL号

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本题答案：A, B, C, D
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183、判断题  古代劳动人民创造出指南车、计里鼓车、浑仪、简仪、水运仪象台、地动仪、铜壶滴漏等是加工。

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本题答案：错
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184、多项选择题  工业机器人按控制方式分，可分为（）。

A.点位控制
B.轮廓控制
C.连续轨迹控制
D.位置控制

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本题答案：A, C
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185、单项选择题  测速发电机的输出信号为（）。

A．模拟量
B．数字量
C．开关量
D．脉冲量

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本题答案：A
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186、单项选择题  为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1至E。实践证明5个不同的姿态（）。

A．动作变化越大其工具控制点越精确
B．动作变化越大其工具控制点越不精确
C．动作变化与其工具控制点无关

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本题答案：A
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187、单项选择题  机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D./A.（数字/模拟）转换器，转换成（）信号，才能让执行装置接收。

A.数字
B.模拟
C.“0”或“1”

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本题答案：B
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188、问答题  作为新一代的大学生，你对未来机器人的发展前景有何设想？

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本题答案：各国科学家对机器人的定义都不大相同，在1967年日本召
本题解析：试题答案各国科学家对机器人的定义都不大相同，在1967年日本召开的第一届机器人学术会议上，森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。而中国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。请用你自己的话给机器人下一个比较准确的定义。

189、判断题  中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。

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本题答案：对
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190、填空题  目前国内外各种家用电器已经普遍用（）代替传统的控制电路，例如，洗衣机、电冰箱、空调机、微波炉、电饭煲、收音机、音像、电风扇及许多高级电子玩具都配上了（）。

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本题答案：单片机；单片
本题解析：试题答案单片机；单片

191、填空题  PID.控制器调节输出，是为了保证（），使系统达到一个预期稳定状态。这里的偏差（e）是（）和（）的差。

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本题答案：偏差值（e值）为零；给定值（SP）；过程变量值（PV）
本题解析：试题答案偏差值（e值）为零；给定值（SP）；过程变量值（PV）

192、问答题  机器人控制系统的基本单元有哪些？

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本题答案：构成机器人控制系统的基本要素包括：（1）电动机，提供驱
本题解析：试题答案构成机器人控制系统的基本要素包括：（1）电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。（2）减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。（3）驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。（4）运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。（5）控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。（6）控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能

193、填空题  机器人按机构特性可以划分为（）和（）两大类。

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本题答案：关节机器人；非关节机器人
本题解析：试题答案关节机器人；非关节机器人

194、问答题  仿人机器人具有人类的外观，可以适应人类的生活和工作环境，代替人类完成各种作业，并可以在很多方面扩展人类的能力，在服务，医疗，教育，娱乐等多个领域得到广泛应用。试举例说明仿真机器人在医疗上的作用。

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本题答案：在医疗领域，仿人机器人可以用于假肢和器官移植，用仿人机
本题解析：试题答案在医疗领域，仿人机器人可以用于假肢和器官移植，用仿人机器人技术可以做成动力型假肢，协助瘫痪病人实现行走的梦想。

195、单项选择题  手部的位姿是由哪两部分变量构成的？

A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度

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本题答案：B
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196、问答题  试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。

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本题答案：静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪
本题解析：试题答案静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力F与驱动力τ的关系。动力学研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。而运动学研究从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系。在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中，关节驱动力τ会产生怎样的关节位置θ、关节速度
θ、关节加速度
θ，处理这种关系称为动力学（dynamics）。对于动力学来说，除了与连杆长度有关之外，还与各连杆的质量，绕质量中心的惯性矩，连杆的质量中心与关节轴的距离有关。运动学、静力学和动力学中各变量的关系如下图所示。图中用虚线表示的关系可通过实线关系的组合表示，这些也可作为动力学的问题来处理。

197、判断题  格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。

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本题答案：错
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198、填空题  目前常用的传动件的定位方法有：电气开关（）块定位和（）。

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本题答案：定位机械挡；伺服定位系统
本题解析：试题答案定位机械挡；伺服定位系统

199、判断题  图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。

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本题答案：对
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200、多项选择题  美国发往火星的机器人是（）号。

A．勇气
B．机遇
C．小猎兔犬
D．挑战者
E．哥伦比亚

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本题答案：A, B
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