1、单项选择题  下列那种机器人不是军用机器人。（）

A.“红隼”无人机
B.美国的“大狗”机器人
C.索尼公司的A.IB.O机器狗
D.“土拨鼠”

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

2、单项选择题  中国在机器人足球国际赛场上金牌零的突破是在哪一年。（）

A.1995
B.1996
C.1998
D.1999

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

3、单项选择题  下面哪个国家被称为“机器人王国”？

A.中国
B.英国
C.日本
D.美国

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

4、多项选择题  工业机器人按控制方式分，可分为（）。

A.点位控制
B.轮廓控制
C.连续轨迹控制
D.位置控制

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本题答案：A, C
本题解析：暂无解析

5、填空题  干涉区信号设置有两种，分别是（）和（），基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。

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本题答案：绝对优先干涉区；相对优先干涉区
本题解析：试题答案绝对优先干涉区；相对优先干涉区

6、判断题  完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

7、问答题  如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为

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本题答案：试题答案

8、填空题  按几何结构分划分机器人分为：（）、（）。

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本题答案：串联机器人；并联机器人
本题解析：试题答案串联机器人；并联机器人

9、单项选择题  日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。

A．接触觉
B．接近觉C．力/力矩觉
D．压觉

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

10、判断题  1663年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

11、单项选择题  粘附剂与被粘附体间相溶性（），粘附界面的强度（）。

A.越差；越牢固
B.越好；越差
C.越好；越牢固
D.越好；不变

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

12、单项选择题  ZKRT-300机器人回转机构的驱动电机是（）。

A、步进电机
B、普通直流电机
C、直流伺服电机
D、交流伺服电机

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

13、填空题  机器人示教是指：（）。

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本题答案：将工作内容告知产业用机器人的作业
本题解析：试题答案将工作内容告知产业用机器人的作业

14、问答题  世界范围内比较有影响的机器人赛事

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本题答案：FIRA.：由国际机器人足球联合会组织的微机器人世界杯
本题解析：试题答案FIRA.：由国际机器人足球联合会组织的微机器人世界杯Mirosot
ROB.OC.UP：机器人世界杯
IROC.：国际机器人奥林匹克大赛

15、判断题  谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

16、单项选择题  压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。

A．电压
B．亮度
C．力和力矩
D．距离

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

17、单项选择题  我国最早的机器人是在什么时候？（）

A.唐朝
B.清朝后期
C.解放后
D.西周时期

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

18、多项选择题  ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。

A．S轴
B．L轴
C．U轴
D．R轴
E．B轴
F．T轴

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本题答案：A, B, C
本题解析：暂无解析

19、填空题  工业机器人最显著的特点有（）、（）、（）、（）。

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本题答案：可编程；拟人化；通用性；机电一体化
本题解析：试题答案可编程；拟人化；通用性；机电一体化

20、判断题  1962年美国A.MF公司生产出“VERSTRA.N”（意思是万能搬运），与UnimA.tion公司生产的UnimA.te一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

21、填空题  机器人获取外界信息：相当于人的眼、耳、舌头和皮肤，可称之为（）器官。

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本题答案：感应
本题解析：试题答案感应

22、名词解释  AUV

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本题答案：AutonomousUnderwaterVehicle
本题解析：试题答案AutonomousUnderwaterVehicle无缆自治水下机器人，或自动海底车。

23、填空题  机器人的重复定位精度是指（）执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。

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本题答案：机器人末端
本题解析：试题答案机器人末端

24、问答题  机器人足球涉及的主要研究领域有哪些？

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本题答案：图像采集，图像处理、图像识别、知识工程、专家系统、决策
本题解析：试题答案图像采集，图像处理、图像识别、知识工程、专家系统、决策系统、轨迹规划、自组织与自学习理论、多智能体协调、机器人学、机电一体化、无线通信、精密仪器、实时数字信号处理、自动控制、数据融合。

25、填空题  手动速度分为：（）、（）、（）、（）。

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本题答案：微动；低速；中速；高速
本题解析：试题答案微动；低速；中速；高速

26、填空题  机器人上常用的可以测量转速的传感器有（）和（）。

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本题答案：测速发电机；增量式码盘
本题解析：试题答案测速发电机；增量式码盘

27、单项选择题  数字信号不随着时间连续变化信号，它是由（）来表示。

A.“0”或“1”
B.模拟
C.数字

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

28、单项选择题  “想像力比知识更重要”是谁说的？（）

A.牛顿
B.爱因斯坦
C.马克思
D.高尔基

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

29、单项选择题  机器人能力的评价标准不包括：（）

A.智能
B.机能
C.动能
D.物理能

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

30、单项选择题  机器人三原则是由谁提出的。（）

A.森政弘
B.约瑟夫•英格伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

31、判断题  激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

32、问答题  研究制造仿人形机器人有何意义？

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本题答案：仿人形机器人是多门基础学科、多项技术的集成，代表了机器
本题解析：试题答案仿人形机器人是多门基础学科、多项技术的集成，代表了机器人的尖端科技，它不仅是一个国家高科技水平的重要标志，也在人类生产、生活中有着广泛用途。在这方面，日本处于世界领先水平。

33、问答题  智能中型足球机器人踢球机构有哪几种形式？

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本题答案：（1）电机弹簧式（2）电磁铁式（3）飞轮式（4）汽缸式
本题解析：试题答案（1）电机弹簧式（2）电磁铁式（3）飞轮式（4）汽缸式（5）气动肌腱式

34、问答题  模拟再现

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本题答案：复原历史的内容和复原行动的跟踪记录，是对古人和今人智慧的同时
本题解析：试题答案复原历史的内容和复原行动的跟踪记录，是对古人和今人智慧的同时展示。《1405郑和下西洋》是尝试采用了新式纪录片的特点：以剧情片的观点以及多元观念对纪录片的渗透。“情景再现”是该片创作的主要特点。该片采用了顺叙和倒叙的手法，历史在演进的同时，又常常回到现实的时空中，一个闪回镜头又拉回到历史的记忆里，造成了时空的交错和跨越感。多条线索共同演绎，在历史与现实中灵活游走，富有历史感和现代感。正是在历史和现实的对接中，使观众能够意识到再现和表演的存在，从而意识到所观看的纪录片既非历史剧，又非真实的史料记载，而只是一种模拟真实的再现。

35、问答题  机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。

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本题答案：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按
本题解析：试题答案机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。

36、填空题  自动机器人启动区通过公路区和（）相连。

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本题答案：工地区
本题解析：试题答案工地区

37、问答题  如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1=0，θ2=π/2），生成手爪力FA=[fx0]T或FB=[0fy]T。求对应的驱动力τA和τB。

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本题答案：试题答案

38、多项选择题  

机器视觉系统主要由三部分组成（）。

A．图像的获取
B．图像恢复
C．图像增强
D．图像的处理和分析
E．输出或显示
F．图形绘制

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本题答案：A, D, E
本题解析：暂无解析

39、多项选择题  工业机器人安装在末端执行器上的夹持器分为（）

A.机械夹紧
B.磁力夹紧
C.液压张紧
D.气动夹紧
E.真空抽吸

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本题答案：A, B, C, E
本题解析：暂无解析

40、单项选择题  动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。

A．运动与控制
B．传感器与控制
C．结构与运动
D．传感系统与运动

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

41、单项选择题  对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A．关节角
B．杆件长度
C．横距
D．扭转角

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

42、填空题  常用的建立机器人动力学方程的方法有（）和（）。

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本题答案：牛顿；拉格朗日
本题解析：试题答案牛顿；拉格朗日

43、判断题  内部信息传感器是用于检测机器人各部分的内部状况的。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

44、填空题  比赛开始钱，每队的所有自动机器人总共可预装（）块积木

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本题答案：6
本题解析：试题答案6

45、判断题  利用传感器获取的信息控制机器人的动作的是适应控制型机器人。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

46、名词解释  DOUT

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本题答案：进行外部输出信号的ON、OFF
本题解析：试题答案进行外部输出信号的ON、OFF

47、填空题  机器人篮球竞赛场地长为（）C.m、宽为（）C.m、高为（）C.m.

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本题答案：240；160；18
本题解析：试题答案240；160；18

48、单项选择题  对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。

A．不需要事先接受过专门的培训
B．必须事先接受过专门的培训
C．没有事先接受过专门的培训也可以

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

49、单项选择题  手部的位姿是由哪两部分变量构成的？

A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

50、判断题  《机器人总动员》是日本制作的。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

51、单项选择题  应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。

A．极间物质介电系数
B．极板面积
C．极板距离
D．电压

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

52、判断题  超声波传感器是能够侦测到一个目标和措施，在其邻近英寸或厘米。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

53、填空题  A.VR是A.TMEL（中文名）公司的（）1997年发明的基于精简指令集（RISC.）的单片机系列。

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本题答案：A.先生和V先生
本题解析：试题答案A.先生和V先生

54、名词解释  PID控制

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本题答案：指按照偏差的比例（P，proportional）、积分
本题解析：试题答案指按照偏差的比例（P，proportional）、积分（I，integral）、微分（D，derivative）进行控制。

55、判断题  排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

56、名词解释  机器人工作载荷

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本题答案：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量
本题解析：试题答案机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。

57、填空题  PID.控制器调节输出，是为了保证（），使系统达到一个预期稳定状态。这里的偏差（e）是（）和（）的差。

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本题答案：偏差值（e值）为零；给定值（SP）；过程变量值（PV）
本题解析：试题答案偏差值（e值）为零；给定值（SP）；过程变量值（PV）

58、问答题  机器人是如何分代的？

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本题答案：一般将机器人分为三代。
第一代为示教再现型机
本题解析：试题答案一般将机器人分为三代。
第一代为示教再现型机器人。由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器人准确地重复再现这种轨迹。
第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知融合智能机器人。机器人带有一些可感知环境的装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。
第三代为自主感知型机器人，亦称为自主感知思维智能机器人。机器人具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地解决问题的能力。

59、判断题  轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

60、单项选择题  测速发电机的输出信号为（）。

A．模拟量
B．数字量
C．开关量
D．脉冲量

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

61、名词解释  制动器失效抱闸

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本题答案：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对
本题解析：试题答案指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。

62、填空题  按用途划分机器人分为：（）、（）。

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本题答案：工业机器人；特种机器人
本题解析：试题答案工业机器人；特种机器人

63、填空题  LegoMinD.storms（乐高机器人）是**了可编程Lego砖块、电动马达、（）、LegoTeC.hniC.部分（齿轮、轮轴、横梁）的统称。

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本题答案：传感器
本题解析：试题答案传感器

64、问答题  机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？

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本题答案：机器人技术参数有：自由度、精度、工作范围、速度、承载能
本题解析：试题答案机器人技术参数有：自由度、精度、工作范围、速度、承载能力1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。5）承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。

65、单项选择题  传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。

A.抗干扰能力
B.精度
C.线性度
D.灵敏度

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

66、问答题  机器人发展的三个阶段

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本题答案：第一代：示教再现型机器人
第二代：有感觉的机
本题解析：试题答案第一代：示教再现型机器人
第二代：有感觉的机器人
第三代：具有智能的机器人

67、多项选择题  MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有（）。

A．示教模式
B．急停模式
C．再现模式
D．远程模式

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本题答案：A, C, D
本题解析：暂无解析

68、填空题  机器人常用驱动方式主要是（）、（）和（）三种基本类型。

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本题答案：液压驱动；气压驱动；电气驱动
本题解析：试题答案液压驱动；气压驱动；电气驱动

69、问答题  常见的机器人外部传感器有哪些？

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本题答案：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉
本题解析：试题答案常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。

70、单项选择题  运动正问题是实现如下变换（）。

A．从关节空间到操作空间的变换
B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
C．从迪卡尔空间到关节空间的变换
D．从操作空间到关节空间的变换

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

71、填空题  机器人的位置精度PL是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是（），（），（），（），（），（），（），（），（）。马自达标准中，PL=1指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以（）为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以（）为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以（）为半径的圆内的任一点即视为达到。

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本题答案：PL=0；PL=1；PL=2；PL=3；PL=4；PL=5；
本题解析：试题答案PL=0；PL=1；PL=2；PL=3；PL=4；PL=5；PL=6；PL=7；PL=8；0.5mm；20mm；75mm

72、单项选择题  工业机器人运动自由度数，一般（）

A．小于2个
B．小于3个
C．小于6个
D．大于6个

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本题答案：C
本题解析：手腕一般有2～3个回转自由度

73、单项选择题  增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A．一
B．二
C．三
D．四

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

74、问答题  智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？

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本题答案：推理判断、记忆
本题解析：试题答案推理判断、记忆

75、问答题  试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。

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本题答案：静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪
本题解析：试题答案静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力F与驱动力τ的关系。动力学研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。而运动学研究从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系。在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中，关节驱动力τ会产生怎样的关节位置θ、关节速度
θ、关节加速度
θ，处理这种关系称为动力学（dynamics）。对于动力学来说，除了与连杆长度有关之外，还与各连杆的质量，绕质量中心的惯性矩，连杆的质量中心与关节轴的距离有关。运动学、静力学和动力学中各变量的关系如下图所示。图中用虚线表示的关系可通过实线关系的组合表示，这些也可作为动力学的问题来处理。

76、名词解释  机器人动力学

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本题答案：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱
本题解析：试题答案机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。

77、填空题  机器人的运动学是研究机器人末端执行器（）和（）与关节空间之间的关系。

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本题答案：位姿；运动
本题解析：试题答案位姿；运动

78、问答题  按驱动形式划分工业机器人分为哪几类？

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本题答案：气压驱动 液压驱动 电驱动
本题解析：试题答案气压驱动 液压驱动 电驱动

79、单项选择题  70年代末，机器人技术才得到巨大发展。80年代，计算机技术和传感器的发展推动了机器人的发展，它们都具有一定的（）能力，90年代，小型轻型机器人开始出现，这类机器人能在特殊的环境中完成给定的任务。

A.一般
B.重复工作
C.识别判断

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

80、填空题  工业机器人系统由四大部分组成：（）、（）、（）和（）。

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本题答案：机械系统；驱动系统；控制系统；感知系统
本题解析：试题答案机械系统；驱动系统；控制系统；感知系统

81、名词解释  脱机编程

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本题答案：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法
本题解析：试题答案指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。

82、单项选择题  示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。

A．不变
B．ON
C．OFF

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

83、填空题  工业机器人的五种基本坐标式机器人（）、（）、（）、（）、（）。

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本题答案：直角坐标系；圆柱坐标系；球坐标系；关节坐标系；E-平面关节式
本题解析：试题答案直角坐标系；圆柱坐标系；球坐标系；关节坐标系；E-平面关节式坐标系

84、多项选择题  工业机器人按坐标形式分类，有（）

A.圆柱坐标系
B.直角坐标系
C.极坐标系
D.球坐标系
E.关节坐标系

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本题答案：A, B, D, E
本题解析：暂无解析

85、填空题  在工业机器人系统中，由六个子系统组成，六个子系统分别是：（）、（）、（）、（）、（）机械结构系统。

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本题答案：驱动系统；感受系统；控制系统；人机交互系统；机器人-环境交互
本题解析：试题答案驱动系统；感受系统；控制系统；人机交互系统；机器人-环境交互系统

86、判断题  机电一体化技术的本质是将电子技术引入机械控制中，也就是利用传感器检测机械运动，将检测信息输入计算机，经计算得到的能够实现预期运动的控制信号，由此来控制执行装置。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

87、单项选择题  机器人作为人类的新型生产工具，具有特定的功能，而在科幻影片、书本中看到的机器人无所不能。（）

A.错误
B.正确
C.前半句正确，后半句错误

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

88、单项选择题  6维力与力矩传感器主要用于（）。

A.精密加工
B.精密测量
C.精密计算
D.精密装配

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

89、问答题  机器人自由度是否越多越有利？简单说明原因。

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本题答案：当然不是，自由度越多是越灵活，但自由度增多的同时，制造
本题解析：试题答案当然不是，自由度越多是越灵活，但自由度增多的同时，制造的成本也就高了，控制机构当然也会复杂，所以自由度不是越多越有利。

90、单项选择题  工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值

A．手腕机械接口处
B．手臂
C．末端执行器
D．机座

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

91、填空题  机器人控制系统按其控制方式可以分为（）控制方式、（）控制方式和（）控制方式。

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本题答案：程序；适应性；人工智能
本题解析：试题答案程序；适应性；人工智能

92、单项选择题  当代机器人主要源于以下两个分支（）。

A．计算机与数控机床
B．遥操作机与计算机
C．遥操作机与数控机床
D．计算机与人工智能

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

93、填空题  （）可以让您的机器人，以区分轻，皮肤黝黑，以及确定光照强度在一个房间内，或光照强度不同的颜色。

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本题答案：光学传感器
本题解析：试题答案光学传感器

94、单项选择题  示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

A．操作人员劳动强度大
B．占用生产时间
C．操作人员安全问题
D．容易产生废品

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

95、多项选择题  原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在（）情况下必须再次进行原点位置校准。

A.改变机器人与控制柜（NX100）的组合时
B.更换电机、绝对编码器时
C.存储内存被删除时（更换NCP01基板、电池耗尽时等）
D.机器人碰撞工件，原点偏移时

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本题答案：A, B, C, D
本题解析：暂无解析

96、单项选择题  动力学主要是研究机器人的（）。

A.动力源是什么
B.运动和时间的关系
C.动力的传递与转换
D.动力的应用

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

97、名词解释  图像锐化

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本题答案：突出图像中的高频成分，使轮廓增强。
本题解析：试题答案突出图像中的高频成分，使轮廓增强。

98、问答题  机器人的基本组成部分有哪些？

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本题答案：机械本体；驱动伺服单元；计算机控制系统；传感系统；输入
本题解析：试题答案机械本体；驱动伺服单元；计算机控制系统；传感系统；输入/输出系统接口

99、名词解释  LABEL

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本题答案：表示跳转位置
本题解析：试题答案表示跳转位置

100、问答题  已知点u的坐标为[7，3，2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u，v，w，t各点的齐次坐标。

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本题答案：试题答案

101、问答题  机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？

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本题答案：设计和应用工业机器人时，应全面考虑和均衡机器人的通用性
本题解析：试题答案设计和应用工业机 器人时，应全面考虑和均衡机器人的通用性、环境的适应性、耐久性、可靠性和经济性等因素，具体遵循的准则如下。
（1）从恶劣工种开始采用机器人
机器人可以在有毒、风尘、噪声、振动、高温、易燃易爆等危险有害的环境中长期稳定地工作。在技术、经济合理的情况下，采用机器人逐步把人从这些工作岗位上代替下来，将从根本上改善劳动条件。
（2）在生产率和生产质量落后的部门应用机器人
现代化的大生产分工越来越细，操作越来越简单，劳动强度越来越大。机器人可以高效地完成一些简单、重复性的工作，使生产效率、产品质量获得明显的改善。
（3）要估计长远需要
一般来讲，人的寿命比机械的寿命长，不过，如果经常对机械进行保养和维修，对易换件进行补充和更换，有可能使机械寿命超过人。另外；工人会由于其自身的意志而放弃某些工作，造成辞职或停工，而工业机器人没有自己的意愿，因此机器人的使用不会在工作中途因故障以外的原因停止工作，能够持续从事所交给的工作，直至其机械寿命完结。
（4）机器人的投入和使用成本
虽说机器人可以使人类摆脱很脏、很危险或很繁重的劳动，但是工厂经理们极关心的是机器人的经济性。在经济方面所考虑的因素包括劳力、材料、生产率、能源、设备和成本等。
可以用偿还期Y定量地衡量机器人使用的合理性。如果机器人的使用寿命大于其偿还期，使用机器人是有效益的。
（5）应用机器人时需要人
在应用工业机器人代替工人操作时，要考虑工业机器人的现实能力以及工业机器人技术知识的现状和未来给予预测。用现有的机器人原封不动地取代目前正在工作的所有工人，并接替他们的工作，显然是不可能的。
在平均能力方面，与工人相比，工业机器人显得过于逊色；但在承受环境条件的能力和可靠性方面，工业机器人比人优越。因此要把工业机器人安排在生产线中的恰当位置上，使它成为工人的好助手。

102、填空题  当前与信息技术的交互和融合又产生了“（）”、“网络机器人”的名称，这也说明了机器人所具有的创新活力。

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本题答案：软件机器人
本题解析：试题答案软件机器人

103、单项选择题  用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。

A．接近觉传感器
B．接触觉传感器
C．滑动觉传感器
D．压觉传感器

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

104、单项选择题  所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。

A．平面圆弧
B．直线
C．平面曲线
D．空间曲线

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

105、填空题  这些物理量可以转换成两极板间的电容量、应变引起的电阻变化、磁场强度与磁场频率变化、光与光的传播、声音的传播等其它物理量，最终转换成信号（）

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本题答案：电压或频率
本题解析：试题答案电压或频率

106、多项选择题  在MOTOMAN机器人所使用的INFORMIII语言主要的移动命令中，记录有移动到的位置，（）。

A.插补方式
B.再现速度
C.PL定位精度
D.所使用TOOL号

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本题答案：A, B, C, D
本题解析：暂无解析

107、问答题  试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。

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本题答案：轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平
本题解析：试题答案轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，而轮式行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所有点；足式运动方式还具有主动隔震能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳；足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。

108、单项选择题  应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。

A．物性型
B．结构型
C．一次仪表
D．二次仪表

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

109、判断题  有的机器人有眼睛会看，靠的是视觉传感器。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

110、单项选择题  机器人在启动以后，不需要人的干预，能够自动完成指定的各项任务，并且在整个过程中能够主动适应所处的环境的变化。机器人一边适应各种变化，一边作出新的判断，决定进一步的动作。该机器人具有（）性。

A.自动
B.无智能
C.自适应

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

111、单项选择题  为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。

A．速度为零，加速度为零
B．速度为零，加速度恒定
C．速度恒定，加速度为零
D．速度恒定，加速度恒定

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

112、填空题  在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是：（）、（）、（）、（）。

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本题答案：消隙齿轮；柔性齿轮消隙；齿廓弹性覆层消隙；偏心机构消隙
本题解析：试题答案消隙齿轮；柔性齿轮消隙；齿廓弹性覆层消隙；偏心机构消隙

113、多项选择题  机器人的示教方式，有（）种方式。

A．直接示教
B．间接示教
C．远程示教

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本题答案：A, B, C
本题解析：暂无解析

114、单项选择题  对分离细胞的保存说法错误的是（）

A.用适量的10％～20％小牛血清的Hanks’等培养液重悬
B.培养液要求等渗，具有pH缓冲作用
C.短期保存中，放4℃保存
D.短期保存中，迅速改变细胞所处的温度，以免造成温度休克
E.长期保存中，放在液氮中，－196℃

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

115、问答题  机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？

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本题答案：目前常用的有如下几种形式：（1）横梁式。机身设计成横梁
本题解析：试题答案目前常用的有如下几种形式：（1）横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。（2）立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。（3）机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。（4）屈伸式。臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。

116、判断题  加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为仿人机器人之父。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

117、判断题  对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

118、单项选择题  （）曾经赢得了“机器人王国”的美称。

A．美国
B．英国
C．日本
D．中国

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

119、多项选择题  机器人是自动化时代的宠儿，综合了（）等学科的成果而诞生。

A.机械学
B.微电子技术
C.计算机
D.自动控制技术

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本题答案：A, B
本题解析：暂无解析

120、填空题  1980年工业机器人在日本普及，随后工业机器人在日本得到巨大发展，日本因此赢得（）美称。

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本题答案：“机器人王国”
本题解析：试题答案“机器人王国”

121、单项选择题  对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。

A．优化算法
B．平滑算法
C．预测算法
D．插补算法

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

122、问答题  从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？

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本题答案：机器人编程语言可分为：（1）动作级：以机器人末端执行器
本题解析：试题答案机器人编程语言可分为：（1）动作级：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作。（2）对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。（3）任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思考一边工作。

123、多项选择题  集控式足球机器人的智能主要表现在（）两个子系统。

A．机器人小车子系统
B．机器人通信子系统
C．机器人视觉子系统
D．机器人决策子系统
E．机器人总控子系统

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本题答案：D, E
本题解析：暂无解析

124、多项选择题  控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。

A.关节坐标系
B.直角坐标系
C.圆柱坐标系
D.工具坐标系
E.用户坐标系

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本题答案：B, C, D, E
本题解析：暂无解析

125、填空题  机器人对外界产生作用，相当于人的手和脚，可称之为（）器官。

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本题答案：动作
本题解析：试题答案动作

126、判断题  智能机器人是以人工智能决定其行动的机器人。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

127、问答题  为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫（IsA.A.C..A.simov）于1940年提出了“机器人三原则”，请问机器人三原则是什么？

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本题答案：一、机器人不能伤害人类，也不能看见人类受伤害而袖手旁观
本题解析：试题答案一、机器人不能伤害人类，也不能看见人类受伤害而袖手旁观；
二、机器人应服从人的命令，但不得违反第一原则；
三、机器人应保护自己，但不得违反第一、二原则。

128、判断题  手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

129、填空题  机器人按机构特性可以划分为（）和（）两大类。

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本题答案：关节机器人；非关节机器人
本题解析：试题答案关节机器人；非关节机器人

130、名词解释  CALL

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本题答案：调出指定程序
本题解析：试题答案调出指定程序

131、单项选择题 &n bsp;通过开关或继电器触点的接通和断开来控制执行装置的启动或停止，从而对系统依次进行控制的方式。称为（）。

A.顺序控制
B.反馈控制
C.计算机语言

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

132、填空题  目前常用的传动件的定位方法有：电气开关（）块定位和（）。

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本题答案：定位机械挡；伺服定位系统
本题解析：试题答案定位机械挡；伺服定位系统

133、单项选择题  机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

A．机器人的全部关节
B．机器人手部的关节
C．决定机器人手部位置的各关节
D．决定机器人手部位姿的各个关节

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

134、填空题  设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T各轴（）运动。

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本题答案：分别
本题解析：试题答案分别

135、问答题  MOTOMAN机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。

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本题答案：示教模式人教机器人称作示教。再现模式执行程序，机器人自
本题解析：试题答案示教模式人教机器人称作示教。再现模式执行程序，机器人自动运行。远程模式通过外部信号进行的操作，相当于遥控。

136、单项选择题  由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。

A．刚性制造系统
B．柔性制造系统
C．弹性制造系统
D．挠性制造系统

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

137、填空题  机器人的驱动方式主要有（）、（）和（）三种。

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本题答案：液压；气动；电动
本题解析：试题答案液压；气动；电动

138、填空题  机器人的坐标系的种类为：（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系。

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本题答案：关节；直角；圆柱；工具；用户
本题解析：试题答案关节；直角；圆柱；工具；用户

139、名词解释  RET

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本题答案：回到调用程序
本题解析：试题答案回到调用程序

140、名词解释  JUMP

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本题答案：跳到指定的标签或程序
本题解析：试题答案跳到指定的标签或程序

141、填空题  L298是SGS公司的产品，比较常见的是15脚MultiwA.tt封装的L298N，内部同样包含（）通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动（）个直流电机，或（）

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本题答案：4；两；一个两相步进电机。
本题解析：试题答案4；两；一个两相步进电机。

142、多项选择题  工业机器人由（）组成

A.伺服装置
B.控制装置
C.驱动装置
D.操作机
E.传感机

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本题答案：B, C, D
本题解析：暂无解析

143、单项选择题  中国科技大学在哪一年组建了国内第一支RobotCup仿真足球队。（）

A.1996
B.1991
C.1998
D.2000

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

144、多项选择题  在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是（）。

A．电压环
B．电流环
C．功率环
D．速度环
E．位置环
F．加速度环

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本题答案：B, D, E
本题解析：暂无解析

145、填空题  1998年，乐高教育推出的头脑风暴“（）”系列改变了世界的潮流和传统的科技教育.

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本题答案：RC.X课堂机器人
本题解析：试题答案RC.X课堂机器人

146、单项选择题  喷涂、地面磨光、钢铁架加工作艰苦，迫切需要采用机器人来改善工人的工作环境。（）可进行昼夜施工，缩短工期，保证工程质量。

A.医疗康复机器人
B.农、林、水产及矿业机器人
C.建设行业机器人

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

147、填空题  篮球开球点在球场中央处，直径为（）C.m的红色圈。

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本题答案：30
本题解析：试题答案30

148、多项选择题  图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括（）三个层次及它们的工程应用。

A．图像获取
B．图像处理
C．图像增强
D．图像恢复
E．图像分析
F．图像理解

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本题答案：B, E, F
本题解析：暂无解析

149、判断题  机器人的智能和人类的智能一样的。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

150、问答题  工业机器人的主要技术参数有哪些？

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本题答案：自由度、重复定位机构、工作范围、最大工作速度、承载能力
本题解析：试题答案自由度、重复定位机构、工作范围、最大工作速度、承载能力

151、单项选择题  一个刚体在空间运动具有（）自由度。

A．3个
B．4个
C．5个
D．6个

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

152、问答题  特种机器人是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，请至少列举四个这样的机器人名称。

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本题答案：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机
本题解析：试题答案服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。

153、单项选择题  在计算机内部，以传感器信号为基础，采用（）来编制处理程序。计算机的通用程序语言有汇编语言和高级语言（例如C.语言等）。

A.数字
B.模拟
C.计算机语言

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

154、填空题  70年代末，机器人技术才能得到巨大发展。80年代，计算机技术和传感器的发展推动了机器人的发展，它们都具有一定的（）能力。

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本题答案：识别判断
本题 www.91eXam.org解析：试题答案识别判断

155、问答题  工业机器人控制方式有几种？

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本题答案：工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要
本题解析：试题答案工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。1）点位控制方式（PTP）这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。2）连续轨迹控制方式（CP）这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。3）力（力矩）控制方式在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。4）智能控制方式机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有了较强的适应性及自学习功能。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。

156、填空题  闭环控制系统（C.loseD.-loopC.ontrolsystem）的特点是（）

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本题答案：系统被控对象的输出（被控制量）会反送回来影响控制器的输出，形
本题解析：试题答案系统被控对象的输出（被控制量）会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。

157、单项选择题  定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

A．完成一次正向运动学计算的时间
B．完成一次逆向运动学计算的时间
C．完成一次正向动力学计算的时间
D．完成一次逆向动力学计算的时间

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

158、问答题  机器人控制系统的基本单元有哪些？

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本题答案：构成机器人控制系统的基本要素包括：（1）电动机，提供驱
本题解析：试题答案构成机器人控制系统的基本要素包括：（1）电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。（2）减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。（3）驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。（4）运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。（5）控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。（6）控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能

159、名词解释  END

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本题答案：宣布程序结束
本题解析：试题答案宣布程序结束

160、单项选择题  下面（）是工业机器人。

A、全球鹰无人机
B、焊接机器人
C、打蜡机器人
D、舞蹈机器人

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

161、问答题  试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。

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本题答案：精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。精
本题解析：试题答案精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。机器人的精度决定于机械精度与电气精度。重复精度指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。机器人本身所能达到的精度取决于机器人结构的刚度、运动速度控制和驱动方式、定位和缓冲等因素。由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此造成了机器人的精度难以确定。由于精度一般较难测定，通常工业机器人只给出重复精度。

162、填空题  舵机是一种（）的驱动器，适用于（）的控制系统。

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本题答案：位置伺服；那些需要角度不断变化并可以保持
本题解析：试题答案位置伺服；那些需要角度不断变化并可以保持

163、名词解释  COMMENT

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本题答案：注释
本题解析：试题答案注释

164、填空题  开环控制系统（open-loopC.ontrolsystem）是指（）。在这种控制系统中，（）。

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本题答案：被控对象的输出（被控制量）对控制器（C.ontroller）
本题解析：试题答案被控对象的输出（被控制量）对控制器（C.ontroller）的输出没有影响；将被控量反送回来以形成任何闭环回路。

165、单项选择题  ZKRT-300机器人的行走电机是（）。

A、步进电机
B、普通直流电机
C、直流伺服电机
D、交流伺服电机

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

166、单项选择题  使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。

A．更换新的电极头
B．使用磨耗量大的电极头
C．新的或旧的都行

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

167、问答题  试述机器人视觉的结构及工作原理

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本题答案：机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理
本题解析：试题答案机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。

168、填空题  第一个LegoMinD.storms的零售版本在（）年上市，当时叫做RoB.otiC.sInventionSystem（RIS）。

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本题答案：1998
本题解析：试题答案1998

169、名词解释  MOVC

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本题答案：用圆弧插补方式移动到示教位置
本题解析：试题答案用圆弧插补方式移动到示教位置

170、单项选择题  对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

A．无效
B．有效
C．延时后有效

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

171、单项选择题  第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行（），并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作。

A.一定感知
B.独立思维、识别、推理
C.自动重复

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

172、填空题  用关节插补示教机器人轴时，移动命令为（）。

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本题答案：MOVJ
本题解析：试题答案MOVJ

173、单项选择题  有些工作环境气味难闻、挥发性强、易燃易爆，对人体有很大危害。（）结构简单，无论何种情况下都能保证工作质量，而且机器人自带防爆系统，可保证工作安全可靠。

A.喷涂机器人
B.焊接机器人
C.机器加工机器人

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

174、单项选择题  对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A．关节角
B．杆件长度
C．横距
D．扭转角

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

175、判断题  1920年捷克作家卡雷尔?卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“RoB.otA.”写成了“RoB.ot”，“RoB.otA.”是奴隶的意思。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

176、多项选择题  对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度可分为（）。

A．高速
B．微动
C．低速
D．中速

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本题答案：A, B, C, D
本题解析：暂无解析

177、问答题  已知R为旋转矩阵，b为平移向量，试写出相应的齐次矩阵。

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本题答案：试题答案

178、填空题  机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化是依靠（）完成。

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本题答案：传感器组
本题解析：试题答案传感器组

179、单项选择题  手部的位姿是由（）构成的。

A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

180、单项选择题  在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

A．哥氏项和重力项
B．重力项和向心项
C．惯性项和哥氏项
D．惯性项和重力项

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

181、问答题  为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？

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本题答案：预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，
本题解析：试题答案预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。

182、问答题  机器人能力的评价标准有哪些？请至少写出五个。

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本题答案：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、
本题解析：试题答案智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等

183、单项选择题  下面哪几部电影是与机器人有关的。（）

A.《终结者》
B.《变形金刚》
C.《功夫熊猫》
D.《星球大战》

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

184、填空题  （）它可以侦测到单个或多个按钮，压力机，和报告回给nxt。

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本题答案：触碰传感器
本题解析：试题答案触碰传感器

185、单项选择题  CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。

A．1
B．2
C．3
D．4

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

186、问答题  变位机对于焊接机器人的作用是什么？

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本题答案：变位机作为机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成
本题解析：试题答案变位机作为机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成部分，其作用是将被焊工件旋转（平移）到最佳的焊接位置。即使机器人相对于工件处于最佳的作业角度，把工件各处的焊缝位置均能变换到最有利于机器人焊枪找位和焊接的地方。

187、填空题  工业机器人材料选择的基本要求：（）、（）、（）、（）、（）。

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本题答案：强度高；弹性模量大；重量轻；阻尼大；材料价格低
本题解析：试题答案强度高；弹性模量大；重量轻；阻尼大；材料价格低

188、填空题  机器人的三种动作模式分为：（）、（）、（）。

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本题答案：示教模式；再现模式；远程模式
本题解析：试题答案示教模式；再现模式；远程模式

189、单项选择题  机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。

A．3个
B．5个
C．1个
D．无限制

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

190、判断题  机电一体化就是"利用电子、信息、（包括传感器、控制、计算机等）技术使机械柔性化和智能化"的技术，充分发挥各自的长处而无需弥补各项技术的不足。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

191、填空题  （）是机器人系统的心脏，通过它，可以把接受各种传感器的输入，通过对输入数据的计算、判断等输出控制各种机构，让机器人动作、发声等。

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本题答案：单片机
本题解析：试题答案单片机

192、问答题  国际机器人奥林匹克竞赛的目的是什么？

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本题答案：目的是为了使更多青少年有更多机会参加国际间的科技交流活
本题解析：试题答案目的是为了使更多青少年有更多机会参加国际间的科技交流活动、展示自己的才华和能力，激发他们对科技和机器人世界的不懈探索培养中小学生的科学技术能力；培养学生的科技创造意识，让学生能够更好地适应21世纪的科学技术发展的趋势；参加国际机器人比赛，让更多的学生使用乐高教育产品，并且让更多的学生对机器人感兴趣。

193、单项选择题  现代科学革命是由（）拉开序幕的

A.牛顿力学和哥白尼日心说
B.道尔顿原子论和达尔文进化论
C.量子力学和爱因斯坦相对论
D.系统论和耗散结构理论

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

194、单项选择题  我们已经进入了信息时代，青少年朋友在学习各方面知识的同时，千万不要忽略（）知识的积累，否则当你为实现某种设想而苦于该方面知识的贫乏时，就会后悔平日的粗心了。

A.文学
B.机械
C.生物

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

195、填空题  由传感器检测的机械运动信号一般转换与机械运动成正比例的连续电压信号，这种随着时间连续变化的信号称为（）信号。

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本题答案：模拟
本题解析：试题答案模拟

196、多项选择题  在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（）。

A．保持从正面观看机器人
B．遵守 操作步骤
C．考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案
D．确保设置躲避场所，以防万一

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本题答案：A, B, C, D
本题解析：暂无解析

197、问答题  工业机器人按坐标形式可分为几类

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本题答案：圆柱坐标系；直角坐标系；球坐标系；关节坐标系
本题解析：试题答案圆柱坐标系；直角坐标系；球坐标系；关节坐标系

198、填空题  关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是（），（），（），（），（），（），（），（）。

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本题答案：0.78%；1.56%；3.12%；6.25%；12.50%
本题解析：试题答案0.78%；1.56%；3.12%；6.25%；12.50%；25.00%；50.00%；100.00%

199、名词解释  MOVJ

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本题答案：以关节插补方式移动到示教位置
本题解析：试题答案以关节插补方式移动到示教位置

200、问答题  消除传动间隙的主要途径有哪些？

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本题答案：1提高制造和装配精度；
2设计可调整传动间隙
本题解析：试题答案1提高制造和装配精度；
2设计可调整传动间隙的机构；
3设置弹性补偿零件。