1、填空题  在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为（），简称PID.控制

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本题答案：比例、积分、微分控制
本题解析：试题答案比例、积分、微分控制

2、问答题  试论述机器人技术的发展趋势。

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本题答案：科学技术水平是机器人技术的基础，科学与技术的发展将会使
本题解析：试题答案科学技术水平是机器人技术的基础，科学与技术的发展将会使机器人技术提高到一个更高的水平。未来机器人技术的主要研究内容集中在以下几个方面：
（1）工业机器人操作机结构的优化设计技术。探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载-自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。
（2）机器人控制技术。重点研究开放式、模块化控制系统，人机界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。
（3）多传感系统。为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。
（4）机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术。多机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。
（5）虚拟机器人技术。基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感应技术，实现机器人的虚拟遥控操作和人机交互。
（6）多智能体控制技术。这是目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。
（7）微型和微小机器人技术。这是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。过去的研究在该领域几乎是空白，因此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命，并且对社会进步和人类活动的各个方面产生不可估量的影响，微型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方，法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面。
（8）软机器人技术。主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。传统机器人设计未考虑与人紧密共处，因此其结构材料多为金属或硬性材料，软机器人技术要求其结构、控制方式和所用传感系统在机器人意外地与环境或人碰撞时是安全的，机器人对人是友好的。
（9）仿人和仿生技术。这是机器人技术发展的最高境界，目前仅在某些方面进行一些基础研究。

3、单项选择题  操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？

A．X轴
B．Y轴
C．Z轴
D．R轴

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

4、填空题  由传感器检测的机械运动信号一般转换与机械运动成正比例的连续电压信号，这种随着时间连续变化的信号称为（）信号。

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本题答案：模拟
本题解析：试题答案模拟

5、问答题  臂部设计的基本要求有哪些？

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本题答案：1.刚度要求高2.导向性要好3.重量要轻4.运动要平稳
本题解析：试题答案1.刚度要求高2.导向性要好3.重量要轻4.运动要平稳、定位精度要高

6、单项选择题  所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。

A．平面圆弧
B．直线
C．平面曲线
D．空间曲线

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

7、单项选择题  机器人能力的评价标准不包括：（）

A.智能
B.机能
C.动能
D.物理能

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

8、问答题  已知点u的坐标为[7，3，2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u，v，w，t各点的齐次坐标。

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本题答案：试题答案

9、填空题  机器人的腕部轴为（），本体轴为（）。

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本题答案：R，B，T；S，L，U
本题解析：试题答案R，B，T；S，L，U

10、单项选择题  下面哪个国家被称为“机器人王国”？

A.中国
B.英国
C.日本
D.美国

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

11、单项选择题  日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。

A．接触觉
B．接近觉C．力/力矩觉
D．压觉

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

12、判断题  图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

13、问答题  消除传动间隙的主要途径有哪些？

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本题答案：1提高制造和装配精度；
2设计可调整传动间隙
本题解析：试题答案1提高制造和装配精度；
2设计可调整传动间隙的机构；
3设置弹性补偿零件。

14、单项选择题  由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。

A．刚性制造系统
B．柔性制造系统
C．弹性制造系统
D．挠性制造系统

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

15、名词解释  DOUT

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本题答案：进行外部输出信号的ON、OFF
本题解析：试题答案进行外部输出信号的ON、OFF

16、问答题  工业机器人控制方式有几种？

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本题答案：工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要
本题解析：试题答案工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。1）点位控制方式（PTP）这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。2）连续轨迹控制方式（CP）这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。3）力（力矩）控制方式在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。4）智能控制方式机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有了较强的适应性及自学习功能。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。

17、填空题  我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和（）

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本题答案：特种机器人
本题解析：试题答案特种机器人

18、填空题  单片机主要应用于控制领域，用以实现（），为了强调其控制属性，也可以把单片机称为（）。在国际上，“微控制器”的叫法似乎更通用一些，而我国比较习惯使用“（）”这一名称。

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本题答案：各种测试和控制功能；微控制器MCU（MiCroControl
本题解析：试题答案各种测试和控制功能；微控制器MCU（MiCroControllerUnit）；单片机

19、多项选择题  工业机器人按坐标形式分类，有（）

A.圆柱坐标系
B.直角坐标系
C.极坐标系
D.球坐标系
E.关节坐标系

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本题答案：A, B, D, E
本题解析：暂无解析

20、单项选择题  真正使机器人成为现实是（）世纪工业机器人出现以后。

A.19
B.20
C.21

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

21、问答题  变位机对于焊接机器人的作用是什么？

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本题答案：变位机作为机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成
本题解析：试题答案变位机作为机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成部分，其作用是将被焊工件旋转（平移）到最佳的焊接位置。即使机器人相对于工件处于最佳的作业角度，把工件各处的焊缝位置均能变换到最有利于机器人焊枪找位和焊接的地方。

22、问答题  如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1=0，θ2=π/2），生成手爪力FA=[fx0]T或FB=[0fy]T。求对应的驱动力τA和τB。

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本题答案：试题答案

23、问答题  机器人关节是如何定义的？机器人的两种关节类型是什么？

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本题答案：关节——允许机器人本体各零件之
本题解析：试题答案关节——允许机器人本体各零件之间发生相对运动的机构。关节之中，凡单独驱动的称主动关节，反之，称从动关节。
关节分类
1）平动（移动）关节（P-prismaticjoint），也称之为移动副，允许连杆作直线移动。
2）转动关节（R-revolutejoint），也称之为转动副，允许连杆作旋转运动。

24、判断题  运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

25、名词解释  BP网络

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本题答案：BP（BackPropagation）神经网络是基于误
本题解析：试题答案BP（BackPropagation）神经网络是基于误差反向传播算法的人工神经网络。

26、单项选择题  ZKRT-300机器人回转机构的驱动电机是（）。

A、步进电机
B、普通直流电机
C、直流伺服电机
D、交流伺服电机

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

27、判断题  超声波传感器是能够侦测到一个目标和措施，在其邻近英寸或厘米。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

28、单项选择题  动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。

A．运动与控制
B．传感器与控制
C．结构与运动
D．传感系统与运动

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

29、问答题  试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。

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本题答案：精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。精
本题解析：试题答案精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。机器人的精度决定于机械精度与电气精度。重复精度指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。机器人本身所能达到的精度取决于机器人结构的刚度、运动速度控制和驱动方式、定位和缓冲等因素。由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此造成了机器人的精度难以确定。由于精度一般较难测定，通常工业机器人只给出重复精度。

30、填空题  整型变量取值范围（）

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本题答案：-215~（215-1）即-32768~32767
本题解析：试题答案-215~（215-1）即-32768~32767

31、单项选择题  我们已经进入了信息时代，青少年朋友在学习各方面知识的同时，千万不要忽略（）知识的积累，否则当你为实现某种设想而苦于该方面知识的贫乏时，就会后悔平日的粗心了。

A.文学
B.机械
C.生物

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

32、填空题  比赛一旦开始，参赛队员（）（能/不能）接触手动机器人。

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本题答案：不能
本题解析：试题答案不能

33、多项选择题  对机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险，作业前必须进行的项目检查有（）等。

A．机器人外部电缆线外皮有无破损
B．机器人有无动作异常
C．机器人制动装置是否有效
D．机器人紧急停止装置是否有效

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本题答案：A, B, C, D
本题解析：暂无解析

34、单项选择题  下面（）是工业机器人。

A、全球鹰无人机
B、焊接机器人
C、打蜡机器人
D、舞蹈机器人

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

35、判断题  机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

36、填空题  机器人的重复定位精度是指（）执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。

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本题答案：机器人末端
本题解析：试题答案机器人末端

37、判断题  1920年捷克作家卡雷尔?卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“RoB.otA.”写成了“RoB.ot”，“RoB.otA.”是奴隶的意思。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

38、判断题  机电一体化技术的本质是将电子技术引入机械控制中，也就是利用传感器检测机械运动，将检测信息输入计算机，经计算得到的能够实现预期运动的控制信号，由此来控制执行装置。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

39、多项选择题  完整的传感器应包括下面（）三部分。

A．敏感元件
B．计算机芯片
C．转换元件
D．模数转换电路
E．基本转换电路
F．微波通信电路

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本题答案：A, C, E
本题解析：暂无解析

40、问答题  工业机器人的主要技术参数有哪些？

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本题答案：自由度、重复定位机构、工作范围、最大工作速度、承载能力
本题解析：试题答案自由度、重复定位机构、工作范围、最大工作速度、承载能力

41、单项选择题  机器人在启动以后，不需要人的干预，能够自动完成指定的各项任务，并且在整个过程中能够主动适应所处的环境的变化。机器人一边适应各种变化，一边作出新的判断，决定进一步的动作。该机器人具有（）性。

A.自动
B.无智能
C.自适应

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

42、填空题  设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴（）移动。

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本题答案：平行
本题解析：试题答案平行

43、填空题  如果希望读取引脚的逻辑电平值，一定要读取（），而不是（）。注意：PINX是只读的，不能对其（）。

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本题答案：PINX；PORTX；赋值
本题解析：试题答案PINX；PORTX；赋值

44、单项选择题  1999年日本索尼公司推出犬型机器人叫什么。（）

A.SIB.O
B.A.IB.O
C.A.SIB.O
D.QRIO

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

45、多项选择题  通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（）。

A.机器人轴
B.基座轴
C.工装轴

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本题答案：A, B, C
本题解析：暂无解析

46、单项选择题  压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。

A．电压
B．亮度
C．力和力矩
D．距离

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

47、单项选择题  反馈控制在控制过程中不断调整被控制量如位移、速度、等连续变化的物理量，使之达到（）的控制方式。

A.反馈控制
B.预期设定值
C.开环

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

48、单项选择题  使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。

A．更换新的电极头
B．使用磨耗量大的电极头
C．新的或旧的都行

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

49、判断题  1962年美国A.MF公司生产出“VERSTRA.N”（意思是万能搬运），与UnimA.tion公司生产的UnimA.te一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

50、填空题  LegoMinD.storms（乐高机器人）是**了可编程Lego砖块、电动马达、（）、LegoTeC.hniC.部分（齿轮、轮轴、横梁）的统称。

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本题答案：传感器
本题解析：试题答案传感器

51、单项选择题  用中子轰击铀核时出现原子核的裂变，并放出新的（）现象，称核裂变反应

A.质子
B.轻子
C.中子
D.原子

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

52、单项选择题  70年代末，机器人技术才得到巨大发展。80年代，计算机技术和传感器的发展推动了机器人的发展，它们都具有一定的（）能力，90年代，小型轻型机器人开始出现，这类机器人能在特殊的环境中完成给定的任务。

A.一般
B.重复工作
C.识别判断

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

53、判断题  利用传感器获取的信息控制机器人的动作的是适应控制型机器人。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

54、判断题  机电一体化就是"利用电子、信息、（包括传感器、控制、计算机等）技术使机械柔性化和智能化"的技术，充分发挥各自的长处而无需弥补各项技术的不足。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

55、填空题  中国青少年机器人竞赛的比赛时间大概是（）

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本题答案：每年暑假
本题解析：试题答案每年暑假

56、问答题  简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。

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本题答案：试题答案

57、填空题  机器人按机构特性可以划分为（）和（）两大类。

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本题答案：关节机器人；非关节机器人
本题解析：试题答案关节机器人；非关节机器人

58、判断题  谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

59、单项选择题  对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A．关节角
B．杆件长度
C．横距
D．扭转角

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

60、填空题  乐高机器人套件的核心是一个称为（）的可程序化积木。

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本题答案：RC.X
本题解析：试题答案RC.X

61、单项选择题  6维力与力矩传感器主要用于（）。

A.精密加工
B.精密测量
C.精密计算
D.精密装配

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

62、问答题  为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？

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本题答案：预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，
本题解析：试题答案预处理的主要目的是清楚原始图像中各种噪声等无用的信息，改进图像的质量，增强兴趣的有用信息的可检测性。从而使得后面的分割、特征抽取和识别处理得以简化，并提高其可靠性。机器视觉常用的预处理包括去噪、灰度变换和锐化等。

63、填空题  当前与信息技术的交互和融合又产生了“（）”、“网络机器人”的名称，这也说明了机器人所具有的创新活力。

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本题答案：软件机器人
本题解析：试题答案软件机器人

64、名词解释  压电元件

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本题答案：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元
本题解析：试题答案指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元件。

65、单项选择题  我国首届机器人足球比赛是在那里举行的。（）

A.哈尔滨
B.北京
C.上海
D.广州

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

66、单项选择题  传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。

A．精度
B．重复性
C．分辨率
D．灵敏度

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

67、单项选择题  ZKRT-300机器人的行走电机是（）。

A、步进电机
B、普通直流电机
C、直流伺服电机
D、交流伺服电机

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

68、名词解释  机器人动力学

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本题答案：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱
本题解析：试题答案机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。

69、名词解释  隶属函数

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本题答案：表示论域U中的元素u属于模糊子集A的程度，在[0，1]
本题解析：试题答案表示论域U中的元素u属于模糊子集A的程度，在[0，1]闭区间内可连续取值。

70、单项选择题  当代机器人主要源于以下两个分支（）。

来源:91考试网 91exam.org A．计算机与数控机床
B．遥操作机与计算机
C．遥操作机与数控机床
D．计算机与人工智能

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

71、名词解释  MOVJ

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本题答案：以关节插补方式移动到示教位置
本题解析：试题答案以关节插补方式移动到示教位置

72、判断题  中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

73、名词解释  制动器失效抱闸

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本题答案：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对
本题解析：试题答案指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。

74、填空题  （）是机器人系统的心脏，通过它，可以把接受各种传感器的输入，通过对输入数据的计算、判断等输出控制各种机构，让机器人动作、发声等。

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本题答案：单片机
本题解析：试题答案单片机

75、单项选择题  对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。

A．优化算法
B．平滑算法
C．预测算法
D．插补算法

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

76、填空题  RC.X具有（）个输入输出口。

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本题答案：6
本题解析：试题答案6

77、多项选择题  谐波减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。

A．S轴
B．L轴
C．U轴
D．R轴
E．B轴
F．T轴

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本题答案：D, E, F
本题解析：暂无解析

78、单项选择题  位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。

A．PL值越小，运行轨迹越精准
B．PL值大小，与运行轨迹关系不大
C．PL值越大，运行轨迹越精准

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

79、名词解释  AUV

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本题答案：AutonomousUnderwaterVehicle
本题解析：试题答案AutonomousUnderwaterVehicle无缆自治水下机器人，或自动海底车。

80、单项选择题  模拟信号无法直接输入计算机。计算机内部能够处理的信号是数字信号，来自传感器的模拟信号必须经过A./D.（模拟/数字）转换器转换成（）信号才能输入计算机。

A.模数
B.模拟
C.数字

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

81、填空题  常用的建立机器人动力学方程的方法有（）和（）。

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本题答案：牛顿；拉格朗日
本题解析：试题答案牛顿；拉格朗日

82、问答题  机器人机座有几种？试述每种机座结构。

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本题答案：机器人几座有固定式和行走时2种1）固定式机器人的级左右
本题解析：试题答案机器人几座有固定式和行走时2种1）固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上2）移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人

83、名词解释  NOP

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本题答案：空操作指令。
本题解析：试题答案空操作指令。

84、判断题  《机器人总动员》是日本制作的。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

85、填空题  机器人具有三大特征：（）、（）、（）。

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本题答案：拟人功能；可编程；通用性
本题解析：试题答案拟人功能；可编程；通用性

86、单项选择题  测速发电机的输出信号为（）。

A．模拟量
B．数字量
C．开关量
D．脉冲量

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

87、问答题  机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？

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本题答案：机器人技术参数有：自由度、精度、工作范围、速度、承载能
本题解析：试题答案机器人技术参数有：自由度、精度、工作范围、速度、承载能力1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。5）承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。

88、填空题  步进电机可分为（）（简称VR）、（）（简称PM）和（）（简称HB.）。

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本题答案：反应式步进电机；永磁式步进电机；混合式步进电机
本题解析：试题答案反应式步进电机；永磁式步进电机；混合式步进电机

89、单项选择题  组合传感器将几个传感器组合在一体，形成能够检测（）传感器无法检测的高性能信息的传感器系统。

A.单个
B.温度
C.位移

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

90、问答题  拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？

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本题答案：试题答案

91、判断题  一个人在赤道上称了一次自己的体重,身体条件相同的情况下又到北极去称了一次,那么赤道轻,北极重

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

92、名词解释  COMMENT

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本题答案：注释
本题解析：试题答案注释

93、单项选择题  能量守恒与转换定律又称热力学第（）定律。

A.一
B.二
C.三
D.四

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

94、多项选择题  集控式足球机器人的智能主要表现在（）两个子系统。

A．机器人小车子系统
B．机器人通信子系统
C．机器人视觉子系统
D．机器人决策子系统
E．机器人总控子系统

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本题答案：D, E
本题解析：暂无解析

95、填空题  机器人的运动学是研究机器人末端执行器（）和（）与关节空间之间的关系。

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本题答案：位姿；运动
本题解析：试题答案位姿；运动

96、填空题  L298是SGS公司的产品，比较常见的是15脚MultiwA.tt封装的L298N，内部同样包含（）通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动（）个直流电机，或（）

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本题答案：4；两；一个两相步进电机。
本题解析：试题答案4；两；一个两相步进电机。

97、问答题  机器人控制系统的基本单元有哪些？

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本题答案：构成机器人控制系统的基本要素包括：（1）电动机，提供驱
本题解析：试题答案构成机器人控制系统的基本要素包括：（1）电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。（2）减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。（3）驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。（4）运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。（5）控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。（6）控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能

98、填空题  在机器人的正面作业与机器人保持（）以上的距离。

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本题答案：300mm
本题解析：试题答案300mm

99、填空题  机器人系统由（）、（）、（）、（）部分组成。

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本题答案：机械手；环境；任务；控制器
本题解析：试题答案机械手；环境；任务；控制器

100、判断题  完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

101、多项选择题  工业机器人由（）组成

A.伺服装置
B.控制装置
C.驱动装置
D.操作机
E.传感机

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本题答案：B, C, D
本题解析：暂无解析

102、问答题  什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学？

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本题答案：位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间
本题解析：试题答案位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。已知关节空间的关节变量，计算操作机在操作空间的手部位姿，称之为运动学正问题。反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解。

103、判断题  任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

104、名词解释  脱机编程

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本题答案：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法
本题解析：试题答案指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。

105、填空题  机器人获取外界信息：相当于人的眼、耳、舌头和皮肤，可称之为（）器官。

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本题答案：感应
本题解析：试题答案感应

106、单项选择题  我国首届机器人足球比赛是在哪里举行的（）。

A、哈尔滨
B、上海
C、广州
D、北京

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

107、问答题  工业机器人按坐标形式可分为几类

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本题答案：圆柱坐标系；直角坐标系；球坐标系；关节坐标系
本题解析：试题答案圆柱坐标系；直角坐标系；球坐标系；关节坐标系

108、单项选择题  运动正问题是实现如下变换（）。

A．从关节空间到操作空间的变换
B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
C．从迪卡尔空间到关节空间的变换
D．从操作空间到关节空间的变换

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

109、单项选择题  工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（）把吸附头与物体压在一起，实现物体的抓取。

A.机械手指
B.电线圈产生的电磁力
C.大气压力

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

110、填空题  舵机是一种（）的驱动器，适用于（）的控制系统。

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本题答案：位置伺服；那些需要角度不断变化并可以保持
本题解析：试题答案位置伺服；那些需要角度不断变化并可以保持

111、单项选择题  为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1至E。实践证明5个不同的姿态（）。

A．动作变化越大其工具控制点越精确
B．动作变化越大其工具控制点越不精确
C．动作变化与其工具控制点无关

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

112、问答题  作为新一代的大学生，你对未来机器人的发展前景有何设想？

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本题答案：各国科学家对机器人的定义都不大相同，在1967年日本召
本题解析：试题答案各国科学家对机器人的定义都不大相同，在1967年日本召开的第一届机器人学术会议上，森政弘与合田周平提出的：“机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等7个特征的柔性机器”。而中国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。请用你自己的话给机器人下一个比较准确的定义。

113、单项选择题  手部的位姿是由哪两部分变量构成的？

A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

114、判断题  西周时期，中国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是中国最早记载的机器人。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

115、名词解释  PID控制

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本题答案：指按照偏差的比例（P，proportional）、积分
本题解析：试题答案指按照偏差的比例（P，proportional）、积分（I，integral）、微分（D，derivative）进行控制。

116、单项选择题  机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（）完成。

A.传感器组
B.机构部分
C.控制部分

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

117、问答题  机器人发展的三个阶段

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本题答案：第一代：示教再现型机器人
第二代：有感觉的机
本题解析：试题答案第一代：示教再现型机器人
第二代：有感觉的机器人
第三代：具有智能的机器人

118、问答题  在数据库与网络的支持下，组成计算机集成制造系统包括哪些？

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本题答案：计算机集成制造是运用系统工程的整体优化的观点，将现代信
本题解析：试题答案计算机集成制造是运用系统工程的整体优化的观点，将现代信息技术和生产技术结合起来综合应用。
1、产品设计
2、生产计划
3、生产控制
4、生产设备
5、生产工艺

119、名词解释  直流伺服电机的调节特性

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本题答案：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。本题解析：试题答案是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。

120、单项选择题  世界上第一台机器人Ｕｎｉｍａｔｅ诞生于那年？（）

A.1955
B.1987
C.1962
D.1963

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

121、单项选择题  工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值

A．手腕机械接口处
B．手臂
C．末端执行器
D．机座

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

122、填空题  按几何结构分划分机器人分为：（）、（）。

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本题答案：串联机器人；并联机器人
本题解析：试题答案串联机器人；并联机器人

123、单项选择题  宇宙起源于（）年前温度和密度较高的“原始火球”的一次大爆炸。

A.160亿
B.200亿
C.60亿
D.130亿

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

124、单项选择题  中国科技大学在哪一年组建了国内第一支RobotCup仿真足球队。（）

A.1996
B.1991
C.1998
D.2000

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

125、填空题  6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于（）的运动自由度数。

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本题答案：末端执行器
本题解析：试题答案末端执行器

126、问答题  试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。

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本题答案：轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平
本题解析：试题答案轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，而轮式行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所有点；足式运动方式还具有主动隔震能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳；足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。

127、问答题  MOTOMAN机器人上有三种安全模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。

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本题答案：三种模式分别是：PLAY再现模式、TEACH示教模式、
本题解析：试题答案三种模式分别是：PLAY再现模式、TEACH示教模式、REMOTE远程模式。
再现模式可以用来对示教完的程序进行再现运行以及各种条件文件的设定、修改或删除，在此模式下外部设备发出的启动信号无效
示教模式可以用示教编程器进行轴操作和编辑，编辑、示教程序，修改已登录的程序，以及各种特性文件和参数的设定，在此模式下外部设备发出的启动信号
无效远程模式下机器人由外部信号进行操作，可以接通伺服电源、启动、调出主程序、设定循环等与开始运行有关的操作，数据传输功能有效，此时示教盘上的启动按钮无效。

128、判断题  现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

129、问答题  仿人机器人的关键技术有哪些？

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本题答案：（1）仿人机器人的机构设计；（2）仿人机器人的运动操作
本题解析：试题答案（1）仿人机器人的机构设计；（2）仿人机器人的运动操作控制，包括实时行走控制、手部操作的最优姿态控制、自身碰撞监测、三维动态仿真、运动规划和轨迹跟踪；（3）仿人机器人的整体动力学及运动学建模；（4）仿人机器人控制系统体系结构的研究；（5）仿人机器人的人机交互研究，包括视觉、语音及情感等方面的交互；（6）动态行为分析和多传感器信息融合。

130、单项选择题  机器人三原则是由谁提出的。（）

A.森政弘
B.约瑟夫•英格伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

131、填空题  （）它可以侦测到单个或多个按钮，压力机，和报告回给nxt。

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本题答案：触碰传感器
本题解析：试题答案触碰传感器

132、单项选择题  对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。

A．不需要事先接受过专门的培训
B．必须事先接受过专门的培训
C．没有事先接受过专门的培训也可以

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

133、多项选择题  原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在（）情况下必须再次进行原点位置校准。

A.改变机器人与控制柜（NX100）的组合时
B.更换电机、绝对编码器时
C.存储内存被删除时（更换NCP01基板、电池耗尽时等）
D.机器人碰撞工件，原点偏移时

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本题答案：A, B, C, D
本题解析：暂无解析

134、填空题  工业机器人手臂的设计中常用结构为：（）、（）

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本题答案：手臂直接运动机构；手臂回转运动机构
本题解析：试题答案手臂直接运动机构；手臂回转运动机构

135、问答题  机器人能力的评价标准有哪些？请至少写出五个。

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本题答案：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、
本题解析：试题答案智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等

136、判断题  加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为仿人机器人之父。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

137、名词解释  CALL

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本题答案：调出指定程序
本题解析：试题答案调出指定程序

138、单项选择题  “想像力比知识更重要”是谁说的？（）

A.牛顿
B.爱因斯坦
C.马克思
D.高尔基

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

139、判断题  机器人的智能和人类的智能一样的。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

140、问答题  请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。

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本题答案：模糊逻辑控制器由4个基本部分组成，即模糊化、知识库、推
本题解析：试题答案模糊逻辑控制器由4个基本部分组成，即模糊化、知识库、推理算法和逆模糊化。（1）模糊化：将检测输入变量值变换成相应的论域，将输入数据转换成合适的语言值。（2）知识库：包含应用领域的知识和控制目标，它由数据和模糊语言控制规则组成。（3）推理算法：从一些模糊前提条件推导出某一结论，这种结论可能存在模糊和确定两种情况。（4）逆模糊化：将推理所得到的模糊值转换为明确的控制讯号，作为系统的输入值。

141、单项选择题  对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

A．无效
B．有效
C．延时后有效

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

142、问答题  为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫（IsA.A.C..A.simov）于1940年提出了“机器人三原则”，请问机器人三原则是什么？

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本题答案：一、机器人不能伤害人类，也不能看见人类受伤害而袖手旁观
本题解析：试题答案一、机器人不能伤害人类，也不能看见人类受伤害而袖手旁观；
二、机器人应服从人的命令，但不得违反第一原则；
三、机器人应保护自己，但不得违反第一、二原则。

143、问答题  特种机器人是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，请至少列举四个这样的机器人名称。

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本题答案：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机
本题解析：试题答案服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。

144、名词解释  END

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本题答案：宣布程序结束
本题解析：试题答案宣布程序结束

145、单项选择题  机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

A．机器人的全部关节
B．机器人手部的关节
C．决定机器人手部位置的各关节
D．决定机器人手部位姿的各个关节

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

146、判断题  机械就是实现某些工作任务的装备或器具，也是机器和机构的总称、泛称。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

147、多项选择题  控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。

A.关节坐标系
B.直角坐标系
C.圆柱坐标系
D.工具坐标系
E.用户坐标系

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本题答案：B, C, D, E
本题解析：暂无解析

148、问答题  机器人的定义是？

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本题答案：机器人是一种可反复编程和多功能的用来搬运材料、零件、工
本题解析：试题答案机器人是一种可反复编程和多功能的用来搬运材料、零件、工具的操作工具，为了执行不同任务而具有可改变和可编程的动作的专门系统。

149、多项选择题  MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有（）。

A．示教模式
B．急停模式
C．再现模式
D．远程模式

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本题答案：A, C, D
本题解析：暂无解析

150、问答题  机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？

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本题答案：工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型
本题解析：试题答案工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）
这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。2）圆柱坐标型（R3P）
圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空
间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
3）球坐标型（2RP）球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。4）关节坐标型/拟人型（3R）关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。5）平面关节型这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。

151、问答题  试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。

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本题答案：静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪
本题解析：试题答案静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力F与驱动力τ的关系。动力学研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。而运动学研究从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系。在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中，关节驱动力τ会产生怎样的关节位置θ、关节速度
θ、关节加速度
θ，处理这种关 系称为动力学（dynamics）。对于动力学来说，除了与连杆长度有关之外，还与各连杆的质量，绕质量中心的惯性矩，连杆的质量中心与关节轴的距离有关。运动学、静力学和动力学中各变量的关系如下图所示。图中用虚线表示的关系可通过实线关系的组合表示，这些也可作为动力学的问题来处理。

152、问答题  机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。

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本题答案：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按
本题解析：试题答案机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。

153、问答题  智能中型足球机器人踢球机构有哪几种形式？

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本题答案：（1）电机弹簧式（2）电磁铁式（3）飞轮式（4）汽缸式
本题解析：试题答案（1）电机弹簧式（2）电磁铁式（3）飞轮式（4）汽缸式（5）气动肌腱式

154、单项选择题  为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。

A．速度为零，加速度为零
B．速度为零，加速度恒定
C．速度恒定，加速度为零
D．速度恒定，加速度恒定

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

155、问答题  机器人的基本组成部分有哪些？

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本题答案：机械本体；驱动伺服单元；计算机控制系统；传感系统；输入
本题解析：试题答案机械本体；驱动伺服单元；计算机控制系统；传感系统；输入/输出系统接口

156、单项选择题  如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）。

A．柔顺控制
B．PID控制
C．模糊控制
D．最优控制

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

157、单项选择题  利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。

A．物性型
B．结构型
C．一次仪表
D．二次仪表

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

158、判断题  1948年阿西莫夫出版《控制论——关于在动物和机中控制和通讯的科学》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

159、判断题  力学之父阿基米得说过："假如给我一个支点，我就能推动地球"，就非常形象地描述了斜面省力原理。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

160、单项选择题  RoB.oC.up是什么意思？（）

A.机器人足球表演赛
B.机器人足球世界杯
C.机器人竞技
D.机器人舞蹈比赛

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

161、单项选择题  （）人去探索宇宙的奥秘，为人类实现邀游太空、移居外星球的理想。火星探测机器人，在月球登陆的阿波罗号机器人已较成功的完成了对火星和月球的考察。

A.海洋机器人
B.空间机器人
C.核工业机器人

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

162、单项选择题  人们实现对机器人的控制不包括什么？（）

A.输入
B.输出
C.程序
D.反应

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

163、填空题  机器人的三种动作模式分为：（）、（）、（）。

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本题答案：示教模式；再现模式；远程模式
本题解析：试题答案示教模式；再现模式；远程模式

164、单项选择题  数字信号不随着时间连续变化信号，它是由（）来表示。

A.“0”或“1”
B.模拟
C.数字

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本题答案：A
本题解析：暂无解析

165、多项选择题  机器人是自动化时代的宠儿，综合了（）等学科的成果而诞生。

A.机械学
B.微电子技术
C.计算机
D.自动控制技术

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本题答案：A, B
本题解析：暂无解析

166、多项选择题  工业机器人安装在末端执行器上的夹持器分为（）

A.机械夹紧
B.磁力夹紧
C.液压张紧
D.气动夹紧
E.真空抽吸

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本题答案：A, B, C, E
本题解析：暂无解析

167、单项选择题  机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题
B.运动学逆问题
C.动力学正问题
D.动力学逆问题

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

168、填空题  用关节插补示教机器人轴时，移动命令为（）。

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本题答案：MOVJ
本题解析：试题答案MOVJ

169、填空题  机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化是依靠（）完成。

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本题答案：传感器组
本题解析：试题答案传感器组

170、单项选择题  工业机器人运动自由度数，一般（）

A．小于2个
B．小于3个
C．小于6个
D．大于6个

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本题答案：C
本题解析：手腕一般有2～3个回转自由度

171、填空题  手动速度分为：（）、（）、（）、（）。

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本题答案：微动；低速；中速；高速
本题解析：试题答案微动；低速；中速；高速

172、问答题  什么是定时插补和定距插补？分别在什么场合下应用？

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本题答案：两个插补点间的时间间隔保持不变，为定时插补；两个插补点
本题解析：试题答案两个插补点间的时间间隔保持不变，为定时插补；两个插补点间的距离保持不变，为定距插补。在工作速度不变的情况下，采用定时插补；在工作速度需要变化的条件下，为了保证跟踪的精度，需要采用定距插补。

173、问答题  机器人是如何分代的？

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本题答案：一般将机器人分为三代。
第一代为示教再现型机
本题解析：试题答案一般将机器人分为三代。
第一代为示教再现型机器人。由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器人准确地重复再现这种轨迹。
第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知融合智能机器人。机器人带有一些可感知环境的装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。
第三代为自主感知型机器人，亦称为自主感知思维智能机器人。机器人具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地解决问题的能力。

174、名词解释  直流伺服电机的调速精度

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本题答案：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度
本题解析：试题答案指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差，与给定转速之比。

175、问答题  从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？

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本题答案：机器人编程语言可分为：（1）动作级：以机器人末端执行器
本题解析：试题答案机器人编程语言可分为：（1）动作级：以机器人末端执行器的动作为中心来描述各种操作，要在程序中说明每个动作。（2）对象级：允许较粗略地描述操作对象的动作、操作对象之间的关系等，特别适用于组装作业。（3）任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必须一边思考一边工作。

176、问答题  世界范围内比较有影响的机器人赛事

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本题答案：FIRA.：由国际机器人足球联合会组织的微机器人世界杯
本题解析：试题答案FIRA.：由国际机器人足球联合会组织的微机器人世界杯Mirosot
ROB.OC.UP：机器人世界杯
IROC.：国际机器人奥林匹克大赛

177、单项选择题  机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D./A.（数字/模拟）转换器，转换成（）信号，才能让执行装置接收。

A.数字
B.模拟
C.“0”或“1”

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

178、判断题  古希腊学者希罗关于五种简单机械杠杆、斜面（尖劈）、滑轮、轮与轴、螺旋的理论，至今仍有意义。"跷跷板"、"滑梯"是属于以上杠杆、轮与轴机械。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

179、名词解释  MOVL

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本题答案：用直线插补方式移动到示教位置
本题解析：试题答案用直线插补方式移动到示教位置

180、问答题  机器人自由度是否越多越有利？简单说明原因。

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本题答案：当然不是，自由度越多是越灵活，但自由度增多的同时，制造
本题解析：试题答案当然不是，自由度越多是越灵活，但自由度增多的同时，制造的成本也就高了，控制机构当然也会复杂，所以自由度不是越多越有利。

181、单项选择题  应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。

A．极间物质介电系数
B．极板面积
C．极板距离
D．电压

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本题答案：C
本题解析：暂无解析

182、判断题  1954年美国人乔治?德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

183、单项选择题  为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。

A．50mm/s
B．250mm/s
C．800mm/s
D．1600mm/s

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

184、问答题  常见的机器人外部传感器有哪些？

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本题答案：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉
本题解析：试题答案常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。

185、填空题  在工业机器人系统中，由六个子系统组成，六个子系统分别是：（）、（）、（）、（）、（）机械结构系统。

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本题答案：驱动系统；感受系统；控制系统；人机交互系统；机器人-环境交互
本题解析：试题答案驱动系统；感受系统；控制系统；人机交互系统；机器人-环境交互系统

186、填空题  1980年工业机器人在日本普及，随后工业机器人在日本得到巨大发展，日本因此赢得（）美称。

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本题答案：“机器人王国”
本题解析：试题答案“机器人王国”

187、判断题  对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

188、填空题  它内部有一个（），产生周期为（），宽度为（）的基准信号，将获得的直流偏置电压与（）的电压比较，获得电压差输出。

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本题答案：基准电路；20ms；1.5ms；电位器
本题解析：试题答案基准电路；20ms；1.5ms；电位器

189、问答题  研究制造仿人形机器人有何意义？

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本题答案：仿人形机器人是多门基础学科、多项技术的集成，代表了机器
本题解析：试题答案仿人形机器人是多门基础学科、多项技术的集成，代表了机器人的尖端科技，它不仅是一个国家高科技水平的重要标志，也在人类生产、生活中有着广泛用途。在这方面，日本处于世界领先水平。

190、名词解释  RET

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本题答案：回到调用程序
本题解析：试题答案回到调用程序

191、单项选择题  定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

A．完成一次正向运动学计算的时间
B．完成一次逆向运动学计算的时间
C．完成一次正向动力学计算的时间
D．完成一次逆向动力学计算的时间

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本题答案：B
本题解析：暂无解析

192、判断题  格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

193、填空题  工业机器人最显著的特点有（）、（）、（）、（）。

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本题答案：可编程；拟人化；通用性；机电一体化
本题解析：试题答案可编程；拟人化；通用性；机电一体化

194、判断题  智能机器人是以人工智能决定其行动的机器人。

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本题答案：对
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195、判断题  排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。

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本题答案：对
本题解析：暂无解析

196、单项选择题  机器人三原则是由（）提出的。

A.森政弘
B.约瑟夫·英格伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

197、填空题  机器人系统大致由（）、（）、（）和（）、（）、（）等部分组成。

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本题答案：驱动系统；机械系统；人机交互系统；控制系统；感知系统；机器-
本题解析：试题答案驱动系统；机械系统；人机交互系统；控制系统；感知系统；机器-环境交互系统

198、问答题  智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？

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本题答案：推理判断、记忆
本题解析：试题答案推理判断、记忆

199、名词解释  机器人工作载荷

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本题答案：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量
本题解析：试题答案机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。

200、填空题  机器人控制系统按其控制方式可以分为（）控制方式、（）控制方式和（）控制方式。

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本题答案：程序；适应性；人工智能
本题解析：试题答案程序；适应性；人工智能