1、判断题  加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为仿人机器人之父。

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本题答案：对
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2、判断题  不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业是数控型机器人。

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本题答案：对
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3、名词解释  TIMER

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本题答案：停止指定的时间
本题解析：试题答案停止指定的时间

4、填空题  机器人具有三大特征：（）、（）、（）。

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本题答案：拟人功能；可编程；通用性
本题解析：试题答案拟人功能；可编程；通用性

5、判断题  激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

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本题答案：对
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6、多项选择题  集控式足球机器人的智能主要表现在（）两个子系统。

A．机器人小车子系统
B．机器人通信子系统
C．机器人视觉子系统
D．机器人决策子系统
E．机器人总控子系统

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本题答案：D, E
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7、名词解释  电机无自转

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本题答案：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。
本题解析：试题答案控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。

8、填空题  我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和（）

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本题答案：特种机器人
本题解析：试题答案特种机器人

9、问答题  试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。

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本题答案：精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。精
本题解析：试题答案精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。精度 是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。机器人的精度决定于机械精度与电气精度。重复精度指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。精度和分辨率不一定相关。一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。机器人本身所能达到的精度取决于机器人结构的刚度、运动速度控制和驱动方式、定位和缓冲等因素。由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此造成了机器人的精度难以确定。由于精度一般较难测定，通常工业机器人只给出重复精度。

10、判断题  排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。

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本题答案：对
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11、单项选择题  操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？

A．X轴
B．Y轴
C．Z轴
D．R轴

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本题答案：C
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12、多项选择题  工业机器人按控制方式分，可分为（）。

A.点位控制
B.轮廓控制
C.连续轨迹控制
D.位置控制

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本题答案：A, C
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13、问答题  试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。

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本题答案：轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平
本题解析：试题答案轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能到达的地 91eXaM.org面上选择最优的支撑点，而轮式行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所有点；足式运动方式还具有主动隔震能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳；足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。

14、单项选择题  “想像力比知识更重要”是谁说的？（）

A.牛顿
B.爱因斯坦
C.马克思
D.高尔基

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本题答案：B
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15、问答题  试论述机器人技术的发展趋势。

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本题答案：科学技术水平是机器人技术的基础，科学与技术的发展将会使
本题解析：试题答案科学技术水平是机器人技术的基础，科学与技术的发展将会使机器人技术提高到一个更高的水平。未来机器人技术的主要研究内容集中在以下几个方面：
（1）工业机器人操作机结构的优化设计技 91eXaM.org术。探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载-自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。
（2）机器人控制技术。重点研究开放式、模块化控制系统，人机界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。
（3）多传感系统。为进一步提高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。
（4）机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术。多机器人和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。
（5）虚拟机器人技术。基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感应技术，实现机器人的虚拟遥控操作和人机交互。
（6）多智能体控制技术。这是目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。
（7）微型和微小机器人技术。这是机器人研究的一个新的领域和重点发展方向。过去的研究在该领域几乎是空白，因此该领域研究的进展将会引起机器人技术的一场革命，并且对社会进步和人类活动的各个方面产生不可估量的影响，微型机器人技术的研究主要集中在系统结构、运动方式、控制方，法、传感技术、通信技术以及行走技术等方面。
（8）软机器人技术。主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。传统机器人设计未考虑与人紧密共处，因此其结构材料多为金属或硬性材料，软机器人技术要求其结构、控制方式和所用传感系统在机器人意外地与环境或人碰撞时是安全的，机器人对人是友好的。
（9）仿人和仿生技术。这是机器人技术发展的最高境界，目前仅在某些方面进行一些基础研究。

16、问答题  常见的机器人外部传感器有哪些？

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本题答案：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉
本题解析：试题答案常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。

17、填空题  机器人轨迹支持四种插补方式，分别是（）插补，（）插补，（）插补，（）插补，插补命令分别是（），（），（），（）。

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本题答案：关节；直线；圆弧；自由曲线； MOVJ；MOVL；MOVC；
本题解析：试题答案关节；直线；圆弧；自由曲线； MOVJ；MOVL；MOVC；MOVS

18、单项选择题  RoB.oC.up是什么意思？（）

A.机器人足球表演赛
B.机器人足球世界杯
C.机器人竞技
D.机器人舞蹈比赛

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本题答案：B
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19、判断题  图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。

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本题答案：对
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20、问答题  1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（A.nD.roiD.），它由4部分组成，请问它有哪四部分？

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本题答案：1，生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、
本题解析：试题答案1，生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等）；
2，造型解质（关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲）；
3，人造肌肉（在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态）；
4，人造皮肤（含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等）。

21、问答题  请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。

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本题答案：模糊逻辑控制器由4个基本部分组成，即模糊化、知识库、推
本题解析：试题答案模糊逻辑控制器由4个基本部分组成，即模糊化、知识库、推理算法和逆模糊化。（1）模糊化：将检测输入变量值变换成相应的论域，将输入数据转换成合适的语言值。（2）知识库：包含应用领域的知识和控制目标，它由数据和模糊语言控制规则组成。（3）推理算法：从一些模糊前提条件推导出某一结论，这种结论可能存在模糊和确定两种情况。（4）逆模糊化：将推理所得到的模糊值转换为明确的控制讯号，作为系统的输入值。

22、问答题  工业机器人控制方式有几种？

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本题答案：工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要
本题解析：试题答案工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。1）点位控制方式（PTP）这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。2）连续轨迹控制方式（CP）这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨 迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。3）力（力矩）控制方式在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。4）智能控制方式机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有了较强的适应性及自学习功能。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。

23、判断题  1663年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。

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本题答案：错
本题解析：暂无解析

24、问答题  已知R为旋转矩阵，b为平移向量，试写出相应的齐次矩阵。

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本题答案：试题答案

25、单项选择题  下面哪个国家被称为“机器人王国”？

A.中国
B.英国
C.日本
D.美国

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本题答案：C
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26、单项选择题  一个刚体在空间运动具有（）自由度。

A．3个
B．4个
C．5个
D．6个

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本题答案：D
本题解析：暂无解析

27、单项选择题  反馈控制在控制过程中不断调整被控制量如位移、速度、等连续变化的物理量，使之达到（）的控制方式。

A.反馈控制
B .预期设定值
C.开环

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本题答案：B
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28、名词解释  COMMENT

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本题答案：注释
本题解析：试题答案注释

29、单项选择题  （）年，捷克剧作家C.A.pek在他的《罗萨姆万能机器人公司》剧本中，第一次用了机器人RoB.ot这个词。

A.1920
B.1959
C.1930

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本题答案：A
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30、问答题  试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。

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本题答案：静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪
本题解析：试题答案静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力F与驱动力τ的关系。动力学研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。而运动学研究从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系。在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中，关节驱动力τ会产生怎样的关节位置θ、关节速度
θ、关节加速度
θ，处理这种关系称为动力学（dynamics）。对于动力学来说，除了与连杆长度有关之外，还与各连杆的质量，绕质量中心的惯性矩，连杆的质量中心与关节轴的距离有关。运动学、静力学和动力学中各变量的关系如下图所示。图中用虚线表示的关系可通过实线关系的组合表示，这些也可作为动力学的问题来处理。