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机械工程：工业机器人考试答案（强化练习）
2021-05-02 15:37:17 来源:91考试网 作者:www.91exam.org 【大 中 小】
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1、名词解释  MOVC


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2、名词解释  直流伺服电机的调速精度


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3、单项选择题  下列那种机器人不是军用机器人。（）

A.“红隼”无人机
B.美国的“大狗”机器人
C.索尼公司的A.IB.O机器狗
D.“土拨鼠”


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4、填空题  机器人的腕部轴为（），本体轴为（）。


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5、单项选择题  机器人的英文单词是（）

A.B.otre
B.B.oret
C.roB.ot
D.reB.ot


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6、判断题  一个人在赤道上称了一次自己的体重,身体条件相同的情况下又到北极去称了一次,那么赤道轻,北极重


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7、单项选择题  据美联社报道，从今年4月26日起，“机遇号”火星探测器由于车轮陷入到细沙中而被困在火星表面的一个沙丘上，一直动弹不得，这与沙丘能够承受的压强较小有关。如果你是火星探测器的设计者，为了减小探测器对地面的压强，可行的改进方法是（）

A.增大探测器的质量
B.增大车轮与地面的接触面积
C.减小车轮表面的粗糙程度
D.减少车轮的个数


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8、问答题  研究制造仿人形机器人有何意义？


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9、名词解释  PWM驱动


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10、单项选择题  使用机械的目的是省力、或加快速度（省时）、或操作方便（改变力的方向），使用机械绝对不能省功，也不会产生功，而只能（）功和能。

A.传递或转换
B.增加
C.减少


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11、问答题  仿人机器人的关键技术有哪些？


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12、单项选择题  6维力与力矩传感器主要用于（）。

A.精密加工
B.精密测量
C.精密计算
D.精密装配


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13、名词解释  COMMENT


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14、问答题  机器人有哪几个基本机能？


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15、问答题  拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？


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16、判断题  1962年美国A.MF公司生产出“VERSTRA.N”（意思是万能搬运），与UnimA.tion公司生产的UnimA.te一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。


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17、问答题  试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。


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18、单项选择题  FMC是（）的简称。

A．加工中心
B．计算机控制系统
C．永磁式伺服系统
D．柔性制造单元


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19、问答题  按驱动形式划分工业机器人分为哪几类？


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20、单项选择题  组合传感器将几个传感器组合在一体，形成能够检测（）传感器无法检测的高性能信息的传感器系统。

A.单个
B.温度
C.位移


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21、问答题  工业机器人控制方式有几种？


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22、填空题  机器人的坐标系的种类为：（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系。


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23、单项选择题  为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1至E。实践证明5个不同的姿态（）。

A．动作变化越大其工具控制点越精确
B．动作变化越大其工具控制点越不精确
C．动作变化与其工具控制点无关


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24、单项选择题  利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。

A．物性型
B．结构型
C．一次仪表
D．二次仪表


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25、名词解释  MOVL


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26、判断题  机电一体化技术的本质是将电子技术引入机械控制中，也就是利用传感器检测机械运动，将检测信息输入计算机，经计算得到的能够实现预期运动的控制信号，由此来控制执行装置。


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27、填空题  LegoMinD.storms（乐高机器人）是**了可编程Lego砖块、电动马达、（）、LegoTeC.hniC.部分（齿轮、轮轴、横梁）的统称。


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28、单项选择题  运动逆问题是实现如下变换（）。

A．从关节空间到操作空间的变换
B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
C．从迪卡尔空间到关节空间的变换
D．从操作空间到任务空间的变换


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29、判断题  机器人、微机控制型缝纫机、自动对焦防颤型摄像机、装有微型计算机的电视机和电饭煲等因为其工作原理在本质上无运动，所以以上均不属于机电一体化的产品。


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30、填空题  第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行（），并作出判断和决策行动的机器人，使用人的参与就可以完成一些复杂的工作。


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31、问答题  模拟再现


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32、填空题  我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和（）


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33、单项选择题  传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。

A.抗干扰能力
B.精度
C.线性度
D.灵敏度


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34、判断题  对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。


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35、填空题  机器人轨迹支持四种插补方式，分别是（）插补，（）插补，（）插补，（）插补，插补命令分别是（），（），（），（）。


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36、多项选择题  机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：（）。

A．PID控制器
B．位置控制器
C．作业控制器
D．运动控制器
E．驱动控制器
F．可编程控制器


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37、判断题  1920年捷克作家卡雷尔?卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“RoB.otA.”写成了“RoB.ot”，“RoB.otA.”是奴隶的意思。


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38、问答题  机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。


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39、判断题  机器人的智能和人类的智能一样的。


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40、填空题  L298可驱动2个电动机，（）之间可分别接电动机，


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41、多项选择题  对机器人进行示教时，示教编程器上手动速度可分为（）。

A．高速
B．微动
C．低速
D．中速


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42、填空题  作为通用数字I/O口使用时，每个引脚都具有3个寄存器位：（）、（）、（）


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43、填空题  L298是SGS公司的产品，比较常见的是15脚MultiwA.tt封装的L298N，内部同样包含（）通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动（）个直流电机，或（）


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44、单项选择题  喷涂、地面磨光、钢铁架加工作艰苦，迫切需要采用机器人来改善工人的工作环境。（）可进行昼夜施工，缩短工期，保证工程质量。

A.医疗康复机器人
B.农、林、水产及矿业机器人
C.建设行业机器人


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45、问答题  1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（A.nD.roiD.），它由4部分组成，请问它有哪四部分？


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46、填空题  机器人的重复定位精度是指（）执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。


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47、单项选择题  世界上第一台机器人Ｕｎｉｍａｔｅ诞生于那年？（）

A.1955
B.1987
C.1962
D.1963


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48、单项选择题  手部的位姿是由哪两部分变量构成的？

A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度


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49、填空题  整型变量取值范围（）


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50、单项选择题  当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人


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51、名词解释  AUV


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52、单项选择题  现代科学革命是由（）拉开序幕的

A.牛顿力学和哥白尼日心说
B.道尔顿原子论和达尔文进化论
C.量子力学和爱因斯坦相对论
D.系统论和耗散结构理论


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53、填空题  机器人对外界产生作用，相当于人的手和脚，可称之为（）器官。


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54、单项选择题  使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。

A．更换新的电极头
B．使用磨耗量大的电极头
C．新的或旧的都行


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55、填空题  70年代末，机器人技术才能得到巨大发展。80年代，计算机技术和传感器的发展推动了机器人的发展，它们都具有一定的（）能力。


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56、单项选择题  随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是（）的一个重要特点。

A.电机
B.传感器
C.机械


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57、问答题  试述机器人视觉的结构及工作原理


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58、判断题  完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。


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59、填空题  机器人的驱动方式主要有（）、（）和（）三种。


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60、判断题  关节i的坐标系放在i-1关节的末端。


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61、单项选择题  工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值

A．手腕机械接口处
B．手臂
C．末端执行器
D．机座


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62、单项选择题  动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。

A．运动与控制
B．传感器与控制
C．结构与运动
D．传感系统与运动


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63、问答题  智能中型足球机器人踢球机构有哪几种形式？


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64、单项选择题  机器人作为人类的新型生产工具，具有特定的功能，而在科幻影片、书本中看到的机器人无所不能。（）

A.错误
B.正确
C.前半句正确，后半句错误


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65、填空题  机器人常用驱动方式主要是（）、（）和（）三种基本类型。


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66、单项选择题  机械由输入、传动、输出、安装固定四个部分组成，而接受能量、物质、信息是（）。

A.输入部分
B.输出部分
C.传动部分


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67、单项选择题  测速发电机的输出信号为（）。

A．模拟量
B．数字量
C．开关量
D．脉冲量


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68、名词解释  INC


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69、问答题  机器人能力的评价标准有哪些？请至少写出五个。


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70、填空题  （）变量在单片机C.语言中一般用不到


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71、填空题  如果希望读取引脚的逻辑电平值，一定要读取（），而不是（）。注意：PINX是只读的，不能对其（）。


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72、填空题  传感器按测试原理和被检测的（）可以分为许多种，机械运动量主要有位移、速度、加速度、力、角度、角速度、角加速度、距离等物理量。


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73、名词解释  BP网络


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74、判断题  格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。


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75、多项选择题  集控式足球机器人的智能主要表现在（）两个子系统。

A．机器人小车子系统
B．机器人通信子系统
C．机器人视觉子系统
D．机器人决策子系统
E．机器人总控子系统


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76、填空题  智能功率芯片B.TS7960是应用于（）的大电流（）芯片


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77、问答题  机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？


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78、单项选择题  操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？

A．X轴
B．Y轴
C．Z轴
D．R轴


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79、问答题  智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？


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80、名词解释  机器人工作载荷


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81、填空题  机器人的三种动作模式分为：（）、（）、（）。


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82、判断题  激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。


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83、问答题  机器人是如何分代的？


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84、填空题  （）是机器人系统的心脏，通过它，可以把接受各种传感器的输入，通过对输入数据的计算、判断等输出控制各种机构，让机器人动作、发声等。


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85、单项选择题  粘附剂与被粘附体间相溶性（），粘附界面的强度（）。

A.越差；越牢固
B.越好；越差
C.越好；越牢固
D.越好；不变


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86、多项选择题  控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。

A.关节坐标系
B.直角坐标系
C.圆柱坐标系
D.工具坐标系
E.用户坐标系


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87、单项选择题  我国首届机器人足球比赛是在哪里举行的（）。

A、哈尔滨
B、上海
C、广州
D、北京


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88、单项选择题  （）人去探索宇宙的奥秘，为人类实现邀游太空、移居外星球的理想。火星探测机器人，在月球登陆的阿波罗号机器人已较成功的完成了对火星和月球的考察。

A.海洋机器人
B.空间机器人
C.核工业机器人


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89、问答题  常见的机器人外部传感器有哪些？


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90、判断题  而观测和计时机械有耕、犁、耧车、扇车、缫车、纺车、弓、弩、发石机等。


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91、判断题  机械就是实现某些工作任务的装备或器具，也是机器和机构的总称、泛称。


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92、单项选择题  机器人在启动以后，不需要人的干预，能够自动完成指定的各项任务，并且在整个过程中能够主动适应所处的环境的变化。机器人一边适应各种变化，一边作出新的判断，决定进一步的动作。该机器人具有（）性。

A.自动
B.无智能
C.自适应


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93、多项选择题  FMS由（）等于系统组成。

A.物流系统
B.信息流系统
C.能源流系统
D.加工系统
E.材料系统


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94、填空题  工业机器人材料选择的基本要求：（）、（）、（）、（）、（）。


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95、填空题  按几何结构分划分机器人分为：（）、（）。


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96、多项选择题  美国发往火星的机器人是（）号。

A．勇气
B．机遇
C．小猎兔犬
D．挑战者
E．哥伦比亚


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97、问答题  简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。


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98、单项选择题  机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（）完成。

A.传感器组
B.机构部分
C.控制部分


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99、判断题  西周时期，中国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是中国最早记载的机器人。


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100、单项选择题  示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。

A．不变
B．ON
C．OFF


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101、问答题  为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？


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102、问答题  什么是定时插补和定距插补？分别在什么场合下应用？


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103、判断题  加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为仿人机器人之父。


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104、名词解释  JUMP


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105、判断题  智能机器人是以人工智能决定其行动的机器人。


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106、单项选择题  “想像力比知识更重要”是谁说的？（）

A.牛顿
B.爱因斯坦
C.马克思
D.高尔基


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107、单项选择题  我国最早的机器人是在什么时候？（）

A.唐朝
B.清朝后期
C.解放后
D.西周时期


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108、名词解释  MOVS


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109、单项选择题  对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A．关节角
B．杆件长度
C．横距
D．扭转角


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110、填空题  篮球开球点在球场中央处，直径为（）C.m的红色圈。


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111、单项选择题  ZKRT-300机器人的行走电机是（）。

A、步进电机
B、普通直流电机
C、直流伺服电机
D、交流伺服电机


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112、判断题  1948年阿西莫夫出版《控制论——关于在动物和机中控制和通讯的科学》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。


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113、问答题  工业机器人对移动导轨的要求？


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114、填空题  第一个LegoMinD.storms的零售版本在（）年上市，当时叫做RoB.otiC.sInventionSystem（RIS）。


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115、问答题  在工业应用中，工业机器人主要分为哪几类？


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116、填空题  机器人具有三大特征：（）、（）、（）。


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117、单项选择题  对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。

A．优化算法
B．平滑算法
C．预测算法
D．插补算法


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118、填空题  当前与信息技术的交互和融合又产生了“（）”、“网络机器人”的名称，这也说明了机器人所具有的创新活力。


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119、判断题  有的机器人有眼睛会看，靠的是视觉传感器。


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120、填空题  （）年，美国宾夕法尼亚大学制成世界上第一台电子计算机ENIA.C.以来，电子计算机的发展经历了从（）共四个阶段，即通常所说的第一代、第二代、第三代和第四代计算机。现广泛使用的微型计算机是大规模集成电路技术发展的产物，它属于第（）代计算机。


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121、单项选择题  对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

A．无效
B．有效
C．延时后有效


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122、多项选择题  对机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险，作业前必须进行的项目检查有（）等。

A．机器人外部电缆线外皮有无破损
B．机器人有无动作异常
C．机器人制动装置是否有效
D．机器人紧急停止装置是否有效


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123、单项选择题  所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。

A．平面圆弧
B．直线
C．平面曲线
D．空间曲线


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124、问答题  按机器人研究、开发和实用化的进程分类，机器人划分为三代，简述这三代机器人的主要特性？


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125、填空题  中国青少年机器人竞赛每（）年举办一次.


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126、填空题  单片机主要应用于控制领域，用以实现（），为了强调其控制属性，也可以把单片机称为（）。在国际上，“微控制器”的叫法似乎更通用一些，而我国比较习惯使用“（）”这一名称。


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127、问答题  仿人机器人具有人类的外观，可以适应人类的生活和工作环境，代替人类完成各种作业，并可以在很多方面扩展人类的能力，在服务，医疗，教育，娱乐等多个领域得到广泛应用。试举例说明仿真机器人在医疗上的作用。


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128、问答题  机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？


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129、问答题  为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫（IsA.A.C..A.simov）于1940年提出了“机器人三原则”，请问机器人三原则是什么？


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130、填空题  工业机器人手臂的设计中常用结构为：（）、（）


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131、问答题  作为新一代的大学生，你对未来机器人的发展前景有何设想？


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132、单项选择题  以下不属于航天器技术的是（）。

A.载人飞船
B.人造卫星
C.航天飞机
D.火箭


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133、单项选择题  对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A．关节角
B．杆件长度
C．横距
D．扭转角


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134、单项选择题  工业机器人运动自由度数，一般（）

A．小于2个
B．小于3个
C．小于6个
D．大于6个


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135、多项选择题  原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在（）情况下必须再次进行原点位置校准。

A.改变机器人与控制柜（NX100）的组合时
B.更换电机、绝对编码器时
C.存储内存被删除时（更换NCP01基板、电池耗尽时等）
D.机器人碰撞工件，原点偏移时


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136、单项选择题  日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。

A．接触觉
B．接近觉C．力/力矩觉
D．压觉


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137、问答题  如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为


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138、问答题  已知R为旋转矩阵，b为平移向量，试写出相应的齐次矩阵。


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139、单项选择题  压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。

A．电压
B．亮度
C．力和力矩
D．距离


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140、名词解释  电机无自转


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141、填空题  乐高的创始人是（）


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142、多项选择题  工业机器人由（）组成

A.伺服装置
B.控制装置
C.驱动装置
D.操作机
E.传感机


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143、填空题  在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是：（）、（）、（）、（）。


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144、判断题  1954年美国人乔治?德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。


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145、单项选择题  运动正问题是实现如下变换（）。

A．从关节空间到操作空间的变换
B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
C．从迪卡尔空间到关节空间的变换
D．从操作空间到关节空间的变换


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146、单项选择题  70年代末，机器人技术才得到巨大发展。80年代，计算机技术和传感器的发展推动了机器人的发展，它们都具有一定的（）能力，90年代，小型轻型机器人开始出现，这类机器人能在特殊的环境中完成给定的任务。

A.一般
B.重复工作
C.识别判断


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147、单项选择题  为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（）。

A．50mm/s
B．250mm/s
C．800mm/s
D．1600mm/s


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148、多项选择题  图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括（）三个层次及它们的工程应用。

A．图像获取
B．图像处理
C．图像增强
D．图像恢复
E．图像分析
F．图像理解


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149、判断题  根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。


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150、问答题  MOTOMAN机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。


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151、单项选择题  在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

A．哥氏项和重力项
B．重力项和向心项
C．惯性项和哥氏项
D．惯性项和重力项


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152、判断题  任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。


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153、问答题  机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？


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154、填空题  机器人篮球竞赛场地长为（）C.m、宽为（）C.m、高为（）C.m.


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155、单项选择题  模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。

A.载波频率不一样
B.信道传送的信号不一样
C.调制方式不一样
D.编码方式不一样


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156、填空题  机器人系统由（）、（）、（）、（）部分组成。


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157、多项选择题  机器人是自动化时代的宠儿，综合了（）等学科的成果而诞生。

A.机械学
B.微电子技术
C.计算机
D.自动控制技术


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158、填空题  机器人的位置精度PL是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是（），（），（），（），（），（），（），（），（）。马自达标准中，PL=1指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以（）为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以（）为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以（）为半径的圆内的任一点即视为达到。


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159、单项选择题  反馈控制在控制过程中不断调整被控制量如位移、速度、等连续变化的物理量，使之达到（）的控制方式。

A.反馈控制
B.预期设定值
C.开环


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160、单项选择题  机器人就是将实现人类的腰、肩、大臂、小臂、手腕、手以及手指的运动的机械组合起来，构造成能够传递像人类一样运动的机械。机械技术就是实现这种（）的技术。

A.运动传递
B.运动能量
C.运动快慢


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161、填空题  由传感器检测的机械运动信号一般转换与机械运动成正比例的连续电压信号，这种随着时间连续变化的信号称为（）信号。


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162、判断题  机电一体化就是"利用电子、信息、（包括传感器、控制、计算机等）技术使机械柔性化和智能化"的技术，充分发挥各自的长处而无需弥补各项技术的不足。


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163、填空题  如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为（）。


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164、名词解释  DOUT


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165、多项选择题  谐波减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。

A．S轴
B．L轴
C．U轴
D．R轴
E．B轴
F．T轴


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166、单项选择题  模拟信号无法直接输入计算机。计算机内部能够处理的信号是数字信号，来自传感器的模拟信号必须经过A./D.（模拟/数字）转换器转换成（）信号才能输入计算机。

A.模数
B.模拟
C.数字


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167、填空题  在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为（），简称PID.控制


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168、问答题  工业机器人的主要技术参数有哪些？


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169、问答题  如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1=0，θ2=π/2），生成手爪力FA=[fx0]T或FB=[0fy]T。求对应的驱动力τA和τB。


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170、问答题  世界范围内比较有影响的机器人赛事


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171、问答题  试论述机器人技术的发展趋势。


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172、单项选择题  由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。

A．刚性制造系统
B．柔性制造系统
C．弹性制造系统
D．挠性制造系统


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173、判断题  运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。


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174、问答题  机器人足球涉及的主要研究领域有哪些？


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175、问答题  变位机对于焊接机器人的作用是什么？


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176、单项选择题  “M10-5g6g-S”中的S表示（）。

A.左旋
B.公差带代号
C.短旋合长度
D.长旋合长度


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177、单项选择题  通过开关或继电器触点的接通和断开来控制执行装置的启动或停止，从而对系统依次进行控制的方式。称为（）。

A.顺序控制
B.反馈控制
C.计算机语言


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178、判断题  机器人是具有脑、手、脚等三要素的个体。


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179、问答题  机器人产生的背景什么？为什么要发展机器人？


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180、判断题  现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。


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181、问答题  试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。


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182、填空题  闭环控制系统（C.loseD.-loopC.ontrolsystem）的特点是（）


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183、问答题  特种机器人是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，请至少列举四个这样的机器人名称。


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184、多项选择题  工业机器人按控制方式分，可分为（）。

A.点位控制
B.轮廓控制
C.连续轨迹控制
D.位置控制


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185、填空题  步进电机可分为（）（简称VR）、（）（简称PM）和（）（简称HB.）。


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186、单项选择题  人们实现对机器人的控制不包括什么？（）

A.输入
B.输出
C.程序
D.反应


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187、单项选择题  第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行（），并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作。

A.一定感知
B.独立思维、识别、推理
C.自动重复


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188、填空题  干涉区信号设置有两种，分别是（）和（），基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。


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189、单项选择题  CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。

A．20
B．25
C．30
D．50


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190、判断题  图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。


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191、判断题  1663年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。


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192、名词解释  LABEL


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193、问答题  如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。


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194、填空题  机器人大赛场地由自动区和（）组成。


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195、判断题  手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。


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196、名词解释  柔性手


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197、单项选择题  1999年日本索尼公司推出犬型机器人叫什么。（）

A.SIB.O
B.A.IB.O
C.A.SIB.O
D.QRIO


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198、问答题  消除传动间隙的主要途径有哪些？


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199、判断题  排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。


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200、判断题  以人工智能决定其行动的机器人是搜救类机器人。


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201、问答题  臂部设计的基本要求有哪些？


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202、单项选择题  机器人能力的评价标准不包括：（）

A.智能
B.机能
C.动能
D.物理能


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203、单项选择题  为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。

A．速度为零，加速度为零
B．速度为零，加速度恒定
C．速度恒定，加速度为零
D．速度恒定，加速度恒定


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204、单项选择题  应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。

A．物性型
B．结构型
C．一次仪表
D．二次仪表


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205、名词解释  自由度


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206、单项选择题  机器人三原则是由谁提出的。（）

A.森政弘
B.约瑟夫•英格伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫


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207、填空题  1980年工业机器人在日本普及，随后工业机器人在日本得到巨大发展，日本因此赢得（）美称。


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208、名词解释  CALL


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209、问答题  什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学？


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210、单项选择题  下面哪几部电影是与机器人有关的。（）

A.《终结者》
B.《变形金刚》
C.《功夫熊猫》
D.《星球大战》


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211、名词解释  PID控制


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212、填空题  目前常用的传动件的定位方法有：电气开关（）块定位和（）。


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213、名词解释  脱机编程


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214、填空题  机器人获取外界信息：相当于人的眼、耳、舌头和皮肤，可称之为（）器官。


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215、判断题  《机器人总动员》是日本制作的。


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216、填空题  设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T各轴（）运动。


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217、单项选择题  机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

A．机器人的全部关节
B．机器人手部的关节
C．决定机器人手部位置的各关节
D．决定机器人手部位姿的各个关节


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218、问答题  请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。


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219、填空题  机器人控制系统按其控制方式可以分为（）控制方式、（）控制方式和（）控制方式。


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220、填空题  闭环控制系统有（）和（），若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为（），若极性相同，则称为（），一般闭环控制系统均采用负反馈，又称（）。


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221、名词解释  虚功原理


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222、填空题  虽然A.VR单片机只是一块芯片，但“麻雀虽小五脏惧全”，作为计算机应该具有的基本部件在单片机中基本都包括，因此它已经是一个简单的为（）了。


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223、填空题  单片机中比较常用的是字（）


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224、填空题  机器人系统大致由（）、（）、（）和（）、（）、（）等部分组成。


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225、填空题  传感器的主要指标是（），同时还要求在任何环境下都能够可靠的工作。


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226、单项选择题  机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D./A.（数字/模拟）转换器，转换成（）信号，才能让执行装置接收。

A.数字
B.模拟
C.“0”或“1”


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227、填空题  机器人上常用的可以测量转速的传感器有（）和（）。


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228、单项选择题  （）年，捷克剧作家C.A.pek在他的《罗萨姆万能机器人公司》剧本中，第一次用了机器人RoB.ot这个词。

A.1920
B.1959
C.1930


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229、单项选择题  示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

A．操作人员劳动强度大
B．占用生产时间
C．操作人员安全问题
D．容易产生废品


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230、填空题  开环控制系统（open-loopC.ontrolsystem）是指（）。在这种控制系统中，（）。


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231、单项选择题  当代机器人主要源于以下两个分支（）。

A．计算机与数控机床
B．遥操作机与计算机
C．遥操作机与数控机床
D．计算机与人工智能


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232、填空题  机器人按机构特性可以划分为（）和（）两大类。


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233、多项选择题  对MOTOMAN机器人进行轴操作时，可以使用的坐标系有（）。

A．直角坐标系
B．关节坐标系
C．圆柱坐标系
D．工具坐标系
E．用户坐标系


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234、名词解释  机器人动力学


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235、问答题  已知点u的坐标为[7，3，2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u，v，w，t各点的齐次坐标。


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236、填空题  比赛开始钱，每队的所有自动机器人总共可预装（）块积木


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237、问答题  如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x，y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.


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238、单项选择题  CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。

A．1
B．2
C．3
D．4


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239、问答题  机器人的定义是？


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240、单项选择题  对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。

A．不需要事先接受过专门的培训
B．必须事先接受过专门的培训
C．没有事先接受过专门的培训也可以


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241、填空题  （）它可以侦测到单个或多个按钮，压力机，和报告回给nxt。


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242、判断题  谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。


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243、单项选择题  中国科技大学在哪一年组建了国内第一支RobotCup仿真足球队。（）

A.1996
B.1991
C.1998
D.2000


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244、名词解释  RET


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245、多项选择题  MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有（）。

A．示教模式
B．急停模式
C．再现模式
D．远程模式


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246、单项选择题  能量守恒与转换定律又称热力学第（）定律。

A.一
B.二
C.三
D.四


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247、单项选择题  在计算机内部，以传感器信号为基础，采用（）来编制处理程序。计算机的通用程序语言有汇编语言和高级语言（例如C.语言等）。

A.数字
B.模拟
C.计算机语言


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248、单项选择题  机器人三原则是由（）提出的。

A.森政弘
B.约瑟夫·英格伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫


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249、单项选择题  支撑机电一体化的相关技术有机械工程学科、检测与控制学科，而电子电路、信息处理、计算机编程是属于（）学科。

A.机械原理
B.传感器
C.电子信息


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250、判断题  公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人──自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。


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251、填空题  舵机是一种（）的驱动器，适用于（）的控制系统。


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252、名词解释  压电元件


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253、判断题  力学之父阿基米得说过："假如给我一个支点，我就能推动地球"，就非常形象地描述了斜面省力原理。


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254、单项选择题  RoB.oC.up是什么意思？（）

A.机器人足球表演赛
B.机器人足球世界杯
C.机器人竞技
D.机器人舞蹈比赛


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255、填空题  设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴（）移动。


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256、单项选择题  手部的位姿是由（）构成的。

A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度


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257、问答题  机器人的基本组成部分有哪些？


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258、问答题  传动间隙产生的主要原因有哪些？


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259、填空题  工业机器人系统由三大部分组成（）、（）、（）。


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260、判断题  机械的柔性化和智能化指的是要使机械能够像动物那样灵活动作，也能像人类那样会思考判断。


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261、填空题  自动机器人启动区通过公路区和（）相连。


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262、问答题  国际机器人奥林匹克竞赛的目的是什么？


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263、问答题  在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？


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264、填空题  用关节插补示教机器人轴时，移动命令为（）。


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265、问答题  机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？


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266、单项选择题  增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A．一
B．二
C．三
D．四


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267、问答题  在数据库与网络的支持下，组成计算机集成制造系统包括哪些？


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268、单项选择题  正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。

A．操作模式
B．编辑模式
C．管理模式


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269、问答题  从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？


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270、填空题  手动速度分为：（）、（）、（）、（）。


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271、单项选择题  定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

A．完成一次正向运动学计算的时间
B．完成一次逆向运动学计算的时间
C．完成一次正向动力学计算的时间
D．完成一次逆向动力学计算的时间


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272、名词解释  隶属函数


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273、判断题  1931年捷克斯洛伐克作家卡雷尔?恰佩克在他的科幻小说中，根据RoB.otA.（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和RoB.otnik(波兰文，原意为“工人”），创造出“机器人”这个词。


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274、名词解释  WAIT


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275、问答题  机器人发展的三个阶段


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276、填空题  6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于（）的运动自由度数。


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277、单项选择题  应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。

A．极间物质介电系数
B．极板面积
C．极板距离
D．电压


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278、多项选择题  在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（）。

A．保持从正面观看机器人
B．遵守操作步骤
C．考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案
D．确保设置躲避场所，以防万一


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279、单项选择题  国际上最具影响的和两大世界杯机器人足球赛是什么。（）

A.Fsker
B.RoB.otC.up
C.FIFA.
D.FLL


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280、单项选择题  ZKRT-300机器人回转机构的驱动电机是（）。

A、步进电机
B、普通直流电机
C、直流伺服电机
D、交流伺服电机


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281、单项选择题  74LS245的正常工作电压是（）。

A、3V
B、5V
C、12V
D、24V


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282、填空题  PID.控制器调节输出，是为了保证（），使系统达到一个预期稳定状态。这里的偏差（e）是（）和（）的差。


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283、多项选择题  完整的传感器应包括下面（）三部分。

A．敏感元件
B．计算机芯片
C．转换元件
D．模数转换电路
E．基本转换电路
F．微波通信电路


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284、单项选择题  用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。

A．接近觉传感器
B．接触觉传感器
C．滑动觉传感器
D．压觉传感器


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285、名词解释  图像锐化


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286、填空题  它内部有一个（），产生周期为（），宽度为（）的基准信号，将获得的直流偏置电压与（）的电压比较，获得电压差输出。


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287、问答题  试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。


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288、填空题  工业机器人系统由四大部分组成：（）、（）、（）和（）。


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289、多项选择题  在MOTOMAN机器人所使用的INFORMIII语言主要的移动命令中，记录有移动到的位置，（）。

A.插补方式
B.再现速度
C.PL定位精度
D.所使用TOOL号


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290、填空题  在机器人的正面作业与机器人保持（）以上的距离。


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291、问答题  直流电机的额定值有哪些？


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292、填空题  目前国内外各种家用电器已经普遍用（）代替传统的控制电路，例如，洗衣机、电冰箱、空调机、微波炉、电饭煲、收音机、音像、电风扇及许多高级电子玩具都配上了（）。


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293、单项选择题  通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。

A．相同
B．不同
C．无所谓
D．分离越大越好


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294、多项选择题  在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是（）。

A．电压环
B．电流环
C．功率环
D．速度环
E．位置环
F．加速度环


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295、单项选择题  传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。

A．精度
B．重复性
C．分辨率
D．灵敏度


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296、单项选择题  位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。

A．PL值越小，运行轨迹越精准
B．PL值大小，与运行轨迹关系不大
C．PL值越大，运行轨迹越精准


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297、判断题  机器人的全部控制可由一台微型计算机完成。


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298、单项选择题  中国在机器人足球国际赛场上金牌零的突破是在哪一年。（）

A.1995
B.1996
C.1998
D.1999


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299、判断题  超声波传感器是能够侦测到一个目标和措施，在其邻近英寸或厘米。


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300、填空题  A.VR是A.TMEL（中文名）公司的（）1997年发明的基于精简指令集（RISC.）的单片机系列。


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