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机械工程：工业机器人必看考点（题库版）
2021-09-25 03:12:43 来源:91考试网 作者:www.91exam.org 【大 中 小】
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1、判断题  机械手亦可称之为机器人。


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2、单项选择题  由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。

A．刚性制造系统
B．柔性制造系统
C．弹性制造系统
D．挠性制造系统


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3、填空题  RC.X具有（）个输入输出口。


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4、填空题  乐高机器人套件的核心是一个称为（）的可程序化积木。


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5、判断题  利用传感器获取的信息控制机器人的动作的是适应控制型机器人。


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6、填空题  传感器按测试原理和被检测的（）可以分为许多种，机械运动量主要有位移、速度、加速度、力、角度、角速度、角加速度、距离等物理量。


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7、问答题  臂部设计的基本要求有哪些？


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8、问答题  仿人机器人的关键技术有哪些？


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9、问答题  工业机器人控制方式有几种？


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10、问答题  试论述机器人技术的发展趋势。


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11、名词解释  MOVL


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12、单项选择题  能量守恒与转换定律又称热力学第（）定律。

A.一
B.二
C.三
D.四


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13、单项选择题  反馈控制在控制过程中不断调整被控制量如位移、速度、等连续变化的物理量，使之达到（）的控制方式。

A.反馈控制
B.预期设定值
C.开环


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14、填空题  自动机器人启动区通过公路区和（）相连。


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15、单项选择题  在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

A．哥氏项和重力项
B．重力项和向心项
C．惯性项和哥氏项
D．惯性项和重力项


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16、名词解释  柔性手


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17、问答题  什么是定时插补和定距插补？分别在什么场合下应用？


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18、名词解释  隶属函数


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19、多项选择题  对机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险，作业前必须进行的项目检查有（）等。

A．机器人外部电缆线外皮有无破损
B．机器人有无动作异常
C．机器人制动装置是否有效
D．机器人紧急停止装置是否有效


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20、问答题  机器人是如何分代的？


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21、问答题  如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0，y0}下的运动学方程。


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22、问答题  机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？


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23、名词解释  制动器失效抱闸


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24、填空题  机器人具有三大特征：（）、（）、（）。


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25、填空题  中国青少年机器人竞赛每（）年举办一次.


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26、名词解释  PWM驱动


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27、填空题  机器人轨迹支持四种插补方式，分别是（）插补，（）插补，（）插补，（）插补，插补命令分别是（），（），（），（）。


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28、单项选择题  “想像力比知识更重要”是谁说的？（）

A.牛顿
B.爱因斯坦
C.马克思
D.高尔基


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29、判断题  手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。


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30、问答题  从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？


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31、填空题  工业机器人最显著的特点有（）、（）、（）、（）。


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32、填空题  70年代末，机器人技术才能得到巨大发展。80年代，计算机技术和传感器的发展推动了机器人的发展，它们都具有一定的（）能力。


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33、单项选择题  “M10-5g6g-S”中的S表示（）。

A.左旋
B.公差带代号
C.短旋合长度
D.长旋合长度


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34、名词解释  LABEL


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35、问答题  MOTOMAN机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。


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36、问答题  机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？


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37、填空题  舵机是一种（）的驱动器，适用于（）的控制系统。


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38、单项选择题  ZKRT-300机器人回转机构的驱动电机是（）。

A、步进电机
B、普通直流电机
C、直流伺服电机
D、交流伺服电机


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39、单项选择题  FMC是（）的简称。

A．加工中心
B．计算机控制系统
C．永磁式伺服系统
D．柔性制造单元


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40、填空题  工业机器人系统由三大部分组成（）、（）、（）。


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41、判断题  1920年捷克作家卡雷尔?卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。在剧本中，卡佩克把捷克语“RoB.otA.”写成了“RoB.ot”，“RoB.otA.”是奴隶的意思。


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42、问答题  智能中型足球机器人踢球机构有哪几种形式？


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43、问答题  为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？


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44、填空题  单片机主要应用于控制领域，用以实现（），为了强调其控制属性，也可以把单片机称为（）。在国际上，“微控制器”的叫法似乎更通用一些，而我国比较习惯使用“（）”这一名称。


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45、单项选择题  宇宙起源于（）年前温度和密度较高的“原始火球”的一次大爆炸。

A.160亿
B.200亿
C.60亿
D.130亿


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46、问答题  在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？


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47、单项选择题  运动学主要是研究机器人的（）。

A.动力源是什么
B.运动和时间的关系
C.动力的传递与转换
D.运动的应用


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48、单项选择题  以下不属于航天器技术的是（）。

A.载人飞船
B.人造卫星
C.航天飞机
D.火箭


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49、填空题  （）年，美国宾夕法尼亚大学制成世界上第一台电子计算机ENIA.C.以来，电子计算机的发展经历了从（）共四个阶段，即通常所说的第一代、第二代、第三代和第四代计算机。现广泛使用的微型计算机是大规模集成电路技术发展的产物，它属于第（）代计算机。


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50、判断题  一个人在赤道上称了一次自己的体重,身体条件相同的情况下又到北极去称了一次,那么赤道轻,北极重


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51、单项选择题  支撑机电一体化的相关技术有机械工程学科、检测与控制学科，而电子电路、信息处理、计算机编程是属于（）学科。

A.机械原理
B.传感器
C.电子信息


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52、多项选择题  机器人的示教方式，有（）种方式。

A．直接示教
B．间接示教
C．远程示教


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53、填空题  第一个LegoMinD.storms的零售版本在（）年上市，当时叫做RoB.otiC.sInventionSystem（RIS）。


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54、问答题  机器人学主要包含哪些研究内容？


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55、填空题  机器人系统大致由（）、（）、（）和（）、（）、（）等部分组成。


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56、问答题  常见的机器人外部传感器有哪些？


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57、名词解释  机器人运动学


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58、判断题  现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。


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59、填空题  机器人对外界产生作用，相当于人的手和脚，可称之为（）器官。


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60、单项选择题  手部的位姿是由哪两部分变量构成的？

A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度


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61、填空题  目前常用的传动件的定位方法有：（）、（）和（）。


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62、问答题  直流电机的额定值有哪些？


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63、名词解释  RET


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64、判断题  《机器人总动员》是日本制作的。


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65、单项选择题  （）人去探索宇宙的奥秘，为人类实现邀游太空、移居外星球的理想。火星探测机器人，在月球登陆的阿波罗号机器人已较成功的完成了对火星和月球的考察。

A.海洋机器人
B.空间机器人
C.核工业机器人


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66、单项选择题  传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）。

A．精度
B．重复性
C．分辨率
D．灵敏度


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67、多项选择题  完整的传感器应包括下面（）三部分。

A．敏感元件
B．计算机芯片
C．转换元件
D．模数转换电路
E．基本转换电路
F．微波通信电路


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68、单项选择题  对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A．关节角
B．杆件长度
C．横距
D．扭转角


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69、单项选择题  真正使机器人成为现实是（）世纪工业机器人出现以后。

A.19
B.20
C.21


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70、名词解释  图像锐化


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71、填空题  关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是（），（），（），（），（），（），（），（）。


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72、多项选择题  图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括（）三个层次及它们的工程应用。

A．图像获取
B．图像处理
C．图像增强
D．图像恢复
E．图像分析
F．图像理解


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73、填空题  企业是以（）为目的的社会组织，是（）生产者和提供者。


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74、问答题  国际机器人奥林匹克竞赛的目的是什么？


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75、单项选择题  利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。

A．物性型
B．结构型
C．一次仪表
D．二次仪表


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76、名词解释  NOP


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77、名词解释  CALL


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78、单项选择题  对分离细胞的保存说法错误的是（）

A.用适量的10％～20％小牛血清的Hanks’等培养液重悬
B.培养液要求等渗，具有pH缓冲作用
C.短期保存中，放4℃保存
D.短期保存中，迅速改变细胞所处的温度，以免造成温度休克
E.长期保存中，放在液氮中，－196℃


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79、问答题  机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？


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80、单项选择题  使用机械的目的是省力、或加快速度（省时）、或操作方便（改变力的方向），使用机械绝对不能省功，也不会产生功，而只能（）功和能。

A.传递或转换
B.增加
C.减少


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81、单项选择题  机械由输入、传动、输出、安装固定四个部分组成，而接受能量、物质、信息是（）。

A.输入部分
B.输出部分
C.传动部分


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82、填空题  开环控制系统（open-loopC.ontrolsystem）是指（）。在这种控制系统中，（）。


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83、单项选择题  （）年，捷克剧作家C.A.pek在他的《罗萨姆万能机器人公司》剧本中，第一次用了机器人RoB.ot这个词。

A.1920
B.1959
C.1930


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84、单项选择题  压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。

A．电压
B．亮度
C．力和力矩
D．距离


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85、多项选择题  对MOTOMAN机器人进行轴操作时，可以使用的坐标系有（）。

A．直角坐标系
B．关节坐标系
C．圆柱坐标系
D．工具坐标系
E．用户坐标系


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86、判断题  机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置。


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87、填空题  目前国内外各种家用电器已经普遍用（）代替传统的控制电路，例如，洗衣机、电冰箱、空调机、微波炉、电饭煲、收音机、音像、电风扇及许多高级电子玩具都配上了（）。


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88、填空题  机器人大赛场地由自动区和（）组成。


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89、单项选择题  机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。

A．3个
B．5个
C．1个
D．无限制


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90、填空题  整型变量取值范围（）


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91、单项选择题  增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A．一
B．二
C．三
D．四


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92、名词解释  AUV


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93、填空题  机器人的重复定位精度是指（）执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。


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94、多项选择题  FMS由（）等于系统组成。

A.物流系统
B.信息流系统
C.能源流系统
D.加工系统
E.材料系统


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95、判断题  西周时期，中国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是中国最早记载的机器人。


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96、单项选择题  当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人


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97、多项选择题  美国发往火星的机器人是（）号。

A．勇气
B．机遇
C．小猎兔犬
D．挑战者
E．哥伦比亚


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98、问答题  作为新一代的大学生，你对未来机器人的发展前景有何设想？


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99、判断题  运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。


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100、判断题  公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人──自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。


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101、问答题  MOTOMAN机器人上有三种安全模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。


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102、填空题  工业机器人的五种基本坐标式机器人（）、（）、（）、（）、（）。


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103、单项选择题  机器人就是将实现人类的腰、肩、大臂、小臂、手腕、手以及手指的运动的机械组合起来，构造成能够传递像人类一样运动的机械。机械技术就是实现这种（）的技术。

A.运动传递
B.运动能量
C.运动快慢


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104、问答题  如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为


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105、问答题  机器人的基本组成部分有哪些？


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106、单项选择题  机器人作为人类的新型生产工具，具有特定的功能，而在科幻影片、书本中看到的机器人无所不能。（）

A.错误
B.正确
C.前半句正确，后半句错误


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107、判断题  古代劳动人民创造出指南车、计里鼓车、浑仪、简仪、水运仪象台、地动仪、铜壶滴漏等是加工。


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108、单项选择题  运动逆问题是实现如下变换（）。

A．从关节空间到操作空间的变换
B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
C．从迪卡尔空间到关节空间的变换
D．从操作空间到任务空间的变换


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109、单项选择题  用中子轰击铀核时出现原子核的裂变，并放出新的（）现象，称核裂变反应

A.质子
B.轻子
C.中子
D.原子


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110、判断题  1948年阿西莫夫出版《控制论——关于在动物和机中控制和通讯的科学》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。


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111、名词解释  MOVJ


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112、填空题  机器人上常用的可以测量转速的传感器有（）和（）。


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113、单项选择题  工业机器人运动自由度数，一般（）

A．小于2个
B．小于3个
C．小于6个
D．大于6个


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114、单项选择题  使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。

A．更换新的电极头
B．使用磨耗量大的电极头
C．新的或旧的都行


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115、名词解释  *


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116、判断题  轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。


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117、问答题  按机器人研究、开发和实用化的进程分类，机器人划分为三代，简述这三代机器人的主要特性？


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118、多项选择题  集控式足球机器人的智能主要表现在（）两个子系统。

A．机器人小车子系统
B．机器人通信子系统
C．机器人视觉子系统
D．机器人决策子系统
E．机器人总控子系统


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119、单项选择题  随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是（）的一个重要特点。

A.电机
B.传感器
C.机械


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120、问答题  试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。


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121、单项选择题  下面（）是工业机器人。

A、全球鹰无人机
B、焊接机器人
C、打蜡机器人
D、舞蹈机器人


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122、多项选择题  MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有（）。

A．示教模式
B．急停模式
C．再现模式
D．远程模式


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123、单项选择题  据美联社报道，从今年4月26日起，“机遇号”火星探测器由于车轮陷入到细沙中而被困在火星表面的一个沙丘上，一直动弹不得，这与沙丘能够承受的压强较小有关。如果你是火星探测器的设计者，为了减小探测器对地面的压强，可行的改进方法是（）

A.增大探测器的质量
B.增大车轮与地面的接触面积
C.减小车轮表面的粗糙程度
D.减少车轮的个数


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124、判断题  中国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。


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125、单项选择题  传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）。

A.4～20mA、–5～5V
B.0～20mA、0～5V
C.-20mA～20mA、–5～5V
D.-20mA～20mA、0～5V


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126、多项选择题  工业机器人按控制方式分，可分为（）。

A.点位控制
B.轮廓控制
C.连续轨迹控制
D.位置控制


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127、填空题  当前与信息技术的交互和融合又产生了“（）”、“网络机器人”的名称，这也说明了机器人所具有的创新活力。


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128、填空题  在工业机器人系统中，由六个子系统组成，六个子系统分别是：（）、（）、（）、（）、（）机械结构系统。


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129、名词解释  TIMER


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130、填空题  乐高的创始人是（）


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131、填空题  机器人的坐标系的种类为：（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系、（）坐标系。


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132、填空题  青少年机器人世界杯（RoB.oC.upjunior）的比赛项目，规定所有机器人必须是（）。


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133、填空题  （）可以让您的机器人，以区分轻，皮肤黝黑，以及确定光照强度在一个房间内，或光照强度不同的颜色。


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134、单项选择题  机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（）完成。

A.传感器组
B.机构部分
C.控制部分


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135、判断题  关节i的坐标系放在i-1关节的末端。


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136、单项选择题  机器人三原则是由谁提出的。（）

A.森政弘
B.约瑟夫•英格伯格
C.托莫维奇
D.阿西莫夫


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137、判断题  对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。


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138、单项选择题  我们已经进入了信息时代，青少年朋友在学习各方面知识的同时，千万不要忽略（）知识的积累，否则当你为实现某种设想而苦于该方面知识的贫乏时，就会后悔平日的粗心了。

A.文学
B.机械
C.生物


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139、填空题  常用的建立机器人动力学方程的方法有（）和（）。


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140、单项选择题  粘附剂与被粘附体间相溶性（），粘附界面的强度（）。

A.越差；越牢固
B.越好；越差
C.越好；越牢固
D.越好；不变


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141、名词解释  INC


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142、填空题  设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴（）移动。


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143、单项选择题  通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。

A．相同
B．不同
C．无所谓
D．分离越大越好


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144、单项选择题  机器人的英文单词是（）

A.B.otre
B.B.oret
C.roB.ot
D.reB.ot


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145、判断题  图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。


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146、填空题  在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是：（）、（）、（）、（）。


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147、单项选择题  国际上最具影响的和两大世界杯机器人足球赛是什么。（）

A.Fsker
B.RoB.otC.up
C.FIFA.
D.FLL


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148、单项选择题  对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（），可进行共同作业。

A．不需要事先接受过专门的培训
B．必须事先接受过专门的培训
C．没有事先接受过专门的培训也可以


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149、填空题  传感器的主要指标是（），同时还要求在任何环境下都能够可靠的工作。


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150、单项选择题  手部的位姿是由（）构成的。

A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度


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151、问答题  在工业应用中，工业机器人主要分为哪几类？


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152、填空题  用关节插补示教机器人轴时，移动命令为（）。


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153、问答题  机器人发展的三个阶段


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154、填空题  1980年工业机器人在日本普及，随后工业机器人在日本得到巨大发展，日本因此赢得（）美称。


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155、单项选择题  下面哪个国家被称为“机器人王国”？

A.中国
B.英国
C.日本
D.美国


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156、名词解释  MOVS


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157、判断题  机器人是具有脑、手、脚等三要素的个体。


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158、多项选择题  

机器视觉系统主要由三部分组成（）。

A．图像的获取
B．图像恢复
C．图像增强
D．图像的处理和分析
E．输出或显示
F．图形绘制


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159、填空题  工业机器人材料选择的基本要求：（）、（）、（）、（）、（）。


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160、判断题  机电一体化技术的本质是将电子技术引入机械控制中，也就是利用传感器检测机械运动，将检测信息输入计算机，经计算得到的能够实现预期运动的控制信号，由此来控制执行装置。


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161、填空题  机器人示教是指：（）。


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162、填空题  机器人的三种动作模式分为：（）、（）、（）。


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163、单项选择题  下列那种机器人不是军用机器人。（）

A.“红隼”无人机
B.美国的“大狗”机器人
C.索尼公司的A.IB.O机器狗
D.“土拨鼠”


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164、名词解释  END


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165、判断题  有的机器人有眼睛会看，靠的是视觉传感器。


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166、判断题  机器人、微机控制型缝纫机、自动对焦防颤型摄像机、装有微型计算机的电视机和电饭煲等因为其工作原理在本质上无运动，所以以上均不属于机电一体化的产品。


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167、单项选择题  喷涂、地面磨光、钢铁架加工作艰苦，迫切需要采用机器人来改善工人的工作环境。（）可进行昼夜施工，缩短工期，保证工程质量。

A.医疗康复机器人
B.农、林、水产及矿业机器人
C.建设行业机器人


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168、填空题  如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为（）。


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169、多项选择题  在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是（）。

A．电压环
B．电流环
C．功率环
D．速度环
E．位置环
F．加速度环


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170、多项选择题  ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。

A．S轴
B．L轴
C．U轴
D．R轴
E．B轴
F．T轴


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171、单项选择题  1999年日本索尼公司推出犬型机器人叫什么。（）

A.SIB.O
B.A.IB.O
C.A.SIB.O
D.QRIO


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172、判断题  排爆机器人不仅可以排除炸弹，利用它的侦察传感器还可监视犯罪分子的活动。


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173、多项选择题  控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。

A.关节坐标系
B.直角坐标系
C.圆柱坐标系
D.工具坐标系
E.用户坐标系


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174、问答题  按驱动形式划分工业机器人分为哪几类？


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175、问答题  研究制造仿人形机器人有何意义？


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176、填空题  作为通用数字I/O口使用时，每个引脚都具有3个寄存器位：（）、（）、（）


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177、单项选择题  在计算机内部，以传感器信号为基础，采用（）来编制处理程序。计算机的通用程序语言有汇编语言和高级语言（例如C.语言等）。

A.数字
B.模拟
C.计算机语言


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178、填空题  按用途划分机器人分为：（）、（）。


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179、判断题  以人工智能决定其行动的机器人是搜救类机器人。


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180、单项选择题  对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A．关节角
B．杆件长度
C．横距
D．扭转角


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181、判断题  空中机器人又叫无人机器，近年来在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。


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182、填空题  篮球开球点在球场中央处，直径为（）C.m的红色圈。


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183、问答题  传动间隙产生的主要原因有哪些？


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184、问答题  试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。


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185、单项选择题  日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。

A．接触觉
B．接近觉C．力/力矩觉
D．压觉


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186、问答题  智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？


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187、问答题  已知R为旋转矩阵，b为平移向量，试写出相应的齐次矩阵。


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188、填空题  在机器人的正面作业与机器人保持（）以上的距离。


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189、判断题  机械的柔性化和智能化指的是要使机械能够像动物那样灵活动作，也能像人类那样会思考判断。


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190、填空题  设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T各轴（）运动。


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191、问答题  试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。


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192、单项选择题  机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题
B.运动学逆问题
C.动力学正问题
D.动力学逆问题


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193、单项选择题  世界上第一台机器人Ｕｎｉｍａｔｅ诞生于那年？（）

A.1955
B.1987
C.1962
D.1963


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194、填空题  机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化是依靠（）完成。


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195、问答题  工业机器人的主要技术参数有哪些？


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196、名词解释  自由度


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197、填空题  L298可驱动2个电动机，（）之间可分别接电动机，


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198、名词解释  COMMENT


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199、填空题  闭环控制系统（C.loseD.-loopC.ontrolsystem）的特点是（）


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200、判断题  机器人的全部控制可由一台微型计算机完成。


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201、填空题  如果希望读取引脚的逻辑电平值，一定要读取（），而不是（）。注意：PINX是只读的，不能对其（）。


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202、问答题  特种机器人是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，请至少列举四个这样的机器人名称。


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203、多项选择题  工业机器人由（）组成

A.伺服装置
B.控制装置
C.驱动装置
D.操作机
E.传感机


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204、单项选择题  中国在机器人足球国际赛场上金牌零的突破是在哪一年。（）

A.1995
B.1996
C.1998
D.1999


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205、单项选择题  用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。

A．接近觉传感器
B．接触觉传感器
C．滑动觉传感器
D．压觉传感器


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206、填空题  按几何结构分划分机器人分为：（）、（）。


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207、单项选择题  （）曾经赢得了“机器人王国”的美称。

A．美国
B．英国
C．日本
D．中国


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208、单项选择题  为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1至E。实践证明5个不同的姿态（）。

A．动作变化越大其工具控制点越精确
B．动作变化越大其工具控制点越不精确
C．动作变化与其工具控制点无关


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209、填空题  比赛一旦开始，参赛队员（）（能/不能）接触手动机器人。


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210、单项选择题  正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。

A．操作模式
B．编辑模式
C．管理模式


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211、判断题  由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。


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212、填空题  比赛开始钱，每队的所有自动机器人总共可预装（）块积木


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213、填空题  6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于（）的运动自由度数。


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214、填空题  单片机中比较常用的是字（）


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215、填空题  目前常用的传动件的定位方法有：电气开关（）块定位和（）。


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216、问答题  如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x，y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.


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217、判断题  而观测和计时机械有耕、犁、耧车、扇车、缫车、纺车、弓、弩、发石机等。


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218、判断题  完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。


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219、判断题  1954年美国人乔治?德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。


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220、问答题  1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（A.nD.roiD.），它由4部分组成，请问它有哪四部分？


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221、问答题  机器人控制系统的基本单元有哪些？


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222、单项选择题  动力学主要是研究机器人的（）。

A.动力源是什么
B.运动和时间的关系
C.动力的传递与转换
D.动力的应用


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223、填空题  第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行（），并作出判断和决策行动的机器人，使用人的参与就可以完成一些复杂的工作。


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224、多项选择题  在MOTOMAN机器人所使用的INFORMIII语言主要的移动命令中，记录有移动到的位置，（）。

A.插补方式
B.再现速度
C.PL定位精度
D.所使用TOOL号


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225、填空题  机器人常用驱动方式主要是（）、（）和（）三种基本类型。


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226、问答题  世界范围内比较有影响的机器人赛事


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227、单项选择题  ZKRT-300机器人的行走电机是（）。

A、步进电机
B、普通直流电机
C、直流伺服电机
D、交流伺服电机


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228、单项选择题  运动正问题是实现如下变换（）。

A．从关节空间到操作空间的变换
B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
C．从迪卡尔空间到关节空间的变换
D．从操作空间到关节空间的变换


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229、填空题  手动速度分为：（）、（）、（）、（）。


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230、单项选择题  CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。

A．20
B．25
C．30
D．50


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231、填空题  （）变量在单片机C.语言中一般用不到


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232、判断题  激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。


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233、判断题  机电一体化就是"利用电子、信息、（包括传感器、控制、计算机等）技术使机械柔性化和智能化"的技术，充分发挥各自的长处而无需弥补各项技术的不足。


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234、问答题  什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学？


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235、单项选择题  人工智能是指利用（）所具有的智能，人工智能的研究领域包括：人类解决问题时的思维过程、学习过程或决策过程的建模等。机器人智能是人工智能的一个研究的重点。

A.机器人智能
B.机器人动作
C.计算机实现人类


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236、多项选择题  在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（）。

A．保持从正面观看机器人
B．遵守操作步骤
C．考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案
D．确保设置躲避场所，以防万一


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237、名词解释  虚功原理


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238、填空题  机器人的驱动方式主要有（）、（）和（）三种。


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239、问答题  如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1=0，θ2=π/2），生成手爪力FA=[fx0]T或FB=[0fy]T。求对应的驱动力τA和τB。


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240、名词解释  MOVC


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241、单项选择题  为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（）。

A．速度为零，加速度为零
B．速度为零，加速度恒定
C．速度恒定，加速度为零
D．速度恒定，加速度恒定


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242、单项选择题  数字信号不随着时间连续变化信号，它是由（）来表示。

A.“0”或“1”
B.模拟
C.数字


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243、判断题  1663年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。


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244、单项选择题  RoB.oC.up是什么意思？（）

A.机器人足球表演赛
B.机器人足球世界杯
C.机器人竞技
D.机器人舞蹈比赛


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245、单项选择题  对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。

A．优化算法
B．平滑算法
C．预测算法
D．插补算法


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246、判断题  中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。


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247、问答题  机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。


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248、填空题  工业机器人手臂的设计中常用结构为：（）、（）


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249、判断题  力学之父阿基米得说过："假如给我一个支点，我就能推动地球"，就非常形象地描述了斜面省力原理。


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250、单项选择题  机器人在启动以后，不需要人的干预，能够自动完成指定的各项任务，并且在整个过程中能够主动适应所处的环境的变化。机器人一边适应各种变化，一边作出新的判断，决定进一步的动作。该机器人具有（）性。

A.自动
B.无智能
C.自适应


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251、填空题  LegoMinD.storms（乐高机器人）是**了可编程Lego砖块、电动马达、（）、LegoTeC.hniC.部分（齿轮、轮轴、横梁）的统称。


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252、单项选择题  组合传感器将几个传感器组合在一体，形成能够检测（）传感器无法检测的高性能信息的传感器系统。

A.单个
B.温度
C.位移


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253、名词解释  机器人动力学


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254、单项选择题  第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行（），并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作。

A.一定感知
B.独立思维、识别、推理
C.自动重复


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255、填空题  PID.控制器调节输出，是为了保证（），使系统达到一个预期稳定状态。这里的偏差（e）是（）和（）的差。


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256、问答题  机器人可以帮助人类做很多事情，例如翻译机器人能够实现在任何时间、场所，对任何人和任何设备的多语言服务；安保机器人中其杰出代表为排爆机器人。你还知道其它机器人已经能够实现的服务项目吗？请列举至少三个。


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257、判断题  谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。


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258、判断题  机械就是实现某些工作任务的装备或器具，也是机器和机构的总称、泛称。


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259、名词解释  压电元件


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260、问答题  什么是自由度？


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261、多项选择题  工业机器人安装在末端执行器上的夹持器分为（）

A.机械夹紧
B.磁力夹紧
C.液压张紧
D.气动夹紧
E.真空抽吸


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262、判断题  内部信息传感器是用于检测机器人各部分的内部状况的。


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263、多项选择题  工业机器人按坐标形式分类，有（）

A.圆柱坐标系
B.直角坐标系
C.极坐标系
D.球坐标系
E.关节坐标系


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264、判断题  根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。


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265、名词解释  电机无自转


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266、判断题  最典型的古代机械有桔槔、辘轳、翻车、筒车等提水机械；连机碓、水转连磨、水转大纺车等是属于水力机械。


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267、填空题  我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和（）


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268、判断题  1931年捷克斯洛伐克作家卡雷尔?恰佩克在他的科幻小说中，根据RoB.otA.（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和RoB.otnik(波兰文，原意为“工人”），创造出“机器人”这个词。


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269、填空题  世界上第一家机器人制造工厂------尤尼梅逊公司，并将第一批机器人成为“尤尼梅物”，意思是“万能自动”，（）因此被称为“工业机器人之父”


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270、问答题  机器人能力的评价标准有哪些？请至少写出五个。


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271、单项选择题  测速发电机的输出信号为（）。

A．模拟量
B．数字量
C．开关量
D．脉冲量


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272、单项选择题  机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。

A．绝对定位精度高于重复定位精度
B．重复定位精度高于绝对定位精度
C．机械精度高于控制精度
D．控制精度高于分辨率精度


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273、问答题  简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。


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274、单项选择题  有些工作环境气味难闻、挥发性强、易燃易爆，对人体有很大危害。（）结构简单，无论何种情况下都能保证工作质量，而且机器人自带防爆系统，可保证工作安全可靠。

A.喷涂机器人
B.焊接机器人
C.机器加工机器人


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275、单项选择题  定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

A．完成一次正向运动学计算的时间
B．完成一次逆向运动学计算的时间
C．完成一次正向动力学计算的时间
D．完成一次逆向动力学计算的时间


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276、判断题  格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。


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277、单项选择题  工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值

A．手腕机械接口处
B．手臂
C．末端执行器
D．机座


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278、问答题  如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。


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279、填空题  A.VR是A.TMEL（中文名）公司的（）1997年发明的基于精简指令集（RISC.）的单片机系列。


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280、判断题  加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为仿人机器人之父。


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281、单项选择题  通过开关或继电器触点的接通和断开来控制执行装置的启动或停止，从而对系统依次进行控制的方式。称为（）。

A.顺序控制
B.反馈控制
C.计算机语言


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282、单项选择题  操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？

A．X轴
B．Y轴
C．Z轴
D．R轴


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283、填空题  干涉区信号设置有两种，分别是（）和（），基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。


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284、单项选择题  一个刚体在空间运动具有（）自由度。

A．3个
B．4个
C．5个
D．6个


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285、问答题  请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。


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286、填空题  这些物理量可以转换成两极板间的电容量、应变引起的电阻变化、磁场强度与磁场频率变化、光与光的传播、声音的传播等其它物理量，最终转换成信号（）


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287、单项选择题  对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

A．无效
B．有效
C．延时后有效


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288、问答题  机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？


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289、填空题  机器人系统由（）、（）、（）、（）部分组成。


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290、名词解释  DOUT


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291、名词解释  机器人工作载荷


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292、单项选择题  模拟信号无法直接输入计算机。计算机内部能够处理的信号是数字信号，来自传感器的模拟信号必须经过A./D.（模拟/数字）转换器转换成（）信号才能输入计算机。

A.模数
B.模拟
C.数字


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293、判断题  关节空间是由全部关节参数构成的。


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294、填空题  虽然A.VR单片机只是一块芯片，但“麻雀虽小五脏惧全”，作为计算机应该具有的基本部件在单片机中基本都包括，因此它已经是一个简单的为（）了。


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295、问答题  机器人有哪几个基本机能？


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296、问答题  仿人机器人具有人类的外观，可以适应人类的生活和工作环境，代替人类完成各种作业，并可以在很多方面扩展人类的能力，在服务，医疗，教育，娱乐等多个领域得到广泛应用。试举例说明仿真机器人在医疗上的作用。


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297、判断题  机器人的智能和人类的智能一样的。


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298、填空题  齐次坐标[0010]T表示的内容是（）。


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299、名词解释  脱机编程


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300、填空题  工业机器人系统由四大部分组成：（）、（）、（）和（）。


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